护理机器人系统中视觉定位方法的研究与设计



护理机器人系统中视觉定位方法的研究与设计

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护理机器人系统中视觉定位方法的研究与设计

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-7页
致谢	第7-12页
第一章绪论	第12-16页
· 课题研究的背景	第12页
· 护理机器人研究现状	第12-13页
· 视觉定位的研究情况	第13-15页
· 护理机器人采用视觉定位的原因	第13-14页
· 视觉定位研究现状	第14-15页
· 课题来源及本文主要内容和结构	第15-16页
· 课题来源	第15页
· 论文主要研究内容	第15-16页
第二章视觉定位与地图构建	第16-24页
· 视觉定位系统设计方案	第16-17页
· 视觉定位体系结构	第16页
· 视觉定位设计要求	第16-17页
· 视觉定位关键技术分析	第17-19页
· 路标的选择	第17-18页
· 图像特征分析	第18页
· 跟踪定位算法与实时地图构建研究	第18-19页
· 环境建模与地图构建	第19-22页
· 环境建模	第19页
· 环境地图的特性	第19-22页
· 视觉定位的硬件介绍	第22-23页
· 本章小结	第23-24页
第三章视觉信息提取	第24-43页
· 引言	第24页
· 图像预处理	第24-27页
· 图像灰度化	第24-25页
· 图像的噪声抑制	第25-27页
· 图像分割与连通区域标记	第27-33页
· 图像分割原理[	第27-28页
· 基于迭代法的阈值分割	第28-29页
· 自适应阈值选择法	第29-31页
· 图像连通区域标记	第31-33页
· 路标特征提取	第33-40页
· 路标特征提取方法	第33页
3.4.2 基于 Harris 算法的路标提取	第33-36页
· 不变矩特征算法	第36-37页
· 基于不变矩的路标识别	第37-40页
· 基于三角映射方法的路标定位	第40-42页
· 三角投影映射法	第40-41页
· 路标识别及定位模块的实现	第41-42页
· 本章小结	第42-43页
第四章基于 EKF 的机器人 SLAM 方法	第43-54页
4.1 SLAM 研究	第43页
· 移动机器人建模	第43-46页
· 机器人结构模型	第43-44页
· 机器人运动模型	第44-45页
· 机器人观测模型	第45页
· 环境地图模型	第45页
· 噪声相关模型	第45-46页
4.3 基于 EKF 的 SLAM	第46-48页
4.3.1 SLAM 问题描述	第46-47页
· EKF-SLAM	第47-48页
4.4 基于改进 EKF 的 SLAM	第48-50页
4.4.1 EKF-SLAM 存在的不足	第48页
4.4.2 改进的 EKF-SLAM	第48-50页
· 实验与分析	第50-53页
· 仿真实验	第50-52页
· 实验验证	第52-53页
· 本章小结	第53-54页
第五章总结与展望	第54-56页
· 论文工作总结	第54页
· 进一步研究展望	第54-56页
参考文献	第56-60页
攻读硕士学位期间发表的论文	第60页
攻读硕士学位期间参与的科研工作	第60-61 页

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