基于位置补偿的直接驱动X-Y平台交叉耦合控制



基于位置补偿的直接驱动X-Y平台交叉耦合控制

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基于位置补偿的直接驱动X-Y平台交叉耦合控制

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第一章绪论	第11-18页
· 直接驱动X-Y平台系统的研究目的和意义	第11页
· 直接驱动X-Y平台的国内外发展情况	第11-16页
· 直接驱动技术简介	第12-13页
· 永磁同步直线电机控制方法	第13-14页
· X-Y平台轮廓控制的研究现状	第14-16页
· 本文研究的主要内容	第16-18页
第二章 X-Y平台直线伺服系统的数学模型	第18-29页
· 直线电机的概述	第18-19页
· 永磁直线电机的结构和工作原理	第19-21页
· 永磁直线电机的结构	第19-20页
· 永磁直线电机的工作原理	第20-21页
· 永磁直线电机d-q轴模型和推力	第21-23页
· X-Y平台的数学模型	第23-25页
· 影响X-Y平台轮廓控制精度的因素	第25-28页
· 本章小结	第28-29页
第三章 X-Y平台轮廓误差算法分析	第29-36页
· 传统轮廓误差的概念	第29-30页
· X-Y平台轮廓误差建模	第30-35页
· 直线轮廓误差的计算	第30-31页
· 圆形轮廓误差的计算	第31-32页
· 任意曲线的轮廓误差计算	第32-35页
· 本章小结	第35-36页
第四章单轴控制器设计	第36-46页
· 伪微分前馈速度控制器	第37-40页
· 概述	第37-39页
· PDFF速度控制器设计	第39-40页
· 位置控制器设计	第40-42页
· 仿真与分析	第42-45页
· 本章小结	第45-46页
第五章 X-Y平台的轮廓误差控制	第46-55页
· 交叉耦合控制概述	第46-47页
· 交叉耦合控制器的设计	第47-48页
· 位置误差补偿器的设计	第48-51页
· 仿真与分析	第51-54页
· 本章小结	第54-55页
第六章结论	第55-57页
参考文献	第57-59页
在学研究成果	第59-60页
致谢	第60 页

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