3-RRRT并联机器人精度分析与综合



3-RRRT并联机器人精度分析与综合

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3-RRRT并联机器人精度分析与综合

论文目录
摘要	第1-6 页
ABSTRACT	第6-9 页
第一章绪论	第9-14 页
· 并联机器人及应用	第9-11 页
· 国内外研究现状	第11-13 页
· 并联机器人位置分析研究现状	第11-12 页
· 并联机器人精度分析与综合研究现状	第12-13 页
· 本文主要研究内容	第13-14 页
第二章 3-RRRT 并联机器人运动学反解及其仿真	第14-21 页
· 引言	第14 页
· 3-RRRT 并联机器人机构介绍	第14-15 页
· 3-RRRT 并联机器人运动学位置反解	第15-19 页
· 第一支链运动学反解	第16-17 页
· 第二支链运动学反解	第17-18 页
· 第三支链运动学反解	第18-19 页
· 数值仿真	第19-20 页
· 小结	第20-21 页
第三章 3-RRRT 并联机器人单条支链单个误差的精度分析	第21-38 页
· 引言	第21 页
· 各个关节的杆长精度分析	第21-29 页
· 第一个杆件的杆长精度分析	第21-24 页
· 第二个杆件的杆长精度分析	第24-26 页
· 第三个杆件的杆长精度分析	第26-29 页
· 静平台外接圆半径R 的精度分析	第29-31 页
· 动平台外接圆半径r 的精度分析	第31-34 页
· 第一支链转角θ11 的精度分析	第34-37 页
· 小结	第37-38 页
第四章 3-RRRT 并联机器人单条支链多个误差的精度分析	第38-58 页
· 引言	第38 页
· 单条支链存在两个误差的精度分析	第38-49 页
· 存在两个杆长误差的精度分析	第38-41 页
· 存在一个杆长和一个角度误差的精度分析	第41-43 页
· 存在一个杆长和固定平台半径误差的精度分析	第43-46 页
· 存在一个转角和固定平台半径误差的精度分析	第46-49 页
· 单条支链存在三个误差的精度分析	第49-57 页
· 存在三个杆长误差的精度分析	第49-51 页
· 存在两个杆长和第一转角的误差的精度分析	第51-54 页
· 存在两个杆长和固定平台外接圆半径误差的精度分析	第54-57 页
· 小结	第57-58 页
第五章 3-RRRT 并联机器人精度综合	第58-75 页
· 引言	第58 页
· 3-RRRT 并联机器人单条支链的精度综合	第58-64 页
· 3-RRRT 并联机器人误差模型	第58-60 页
· 3-RRRT 并联机器人单条链精度综合	第60-61 页
· 精度综合数值仿真	第61-64 页
· 3-RRRT 并联机器人三条支链的精度综合	第64-74 页
· 3-RRRT 并联机器人误差模型	第64-66 页
· 3-RRRT 并联机器人三条链精度综合	第66-67 页
· 精度综合数值仿真	第67-74 页
· 小结	第74-75 页
第六章结论与展望	第75-76 页
参考文献	第76-80 页
发表论文和科研情况说明	第80-81 页
致谢	第81-82 页

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