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类人机器人的仿真技术研究及其在比赛动作设计中的应用
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类人机器人的仿真技术研究及其在比赛动作设计中的应用
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-7 页
目录第7-10 页
第1章 绪论第10-20 页
　　· 类人机器人概述第10-14 页
　　　　· 机器人的发展第10 页
　　　　· 类人机器人的国内外发展现状第10-14 页
　　· 机器人的仿真技术第14-17 页
　　　　· 机器人仿真技术第14-16 页
　　　　· 机器人足球比赛的仿真平台第16-17 页
　　· 课题的研究目的、意义及内容第17-20 页
　　　　· 目的与意义第17-18 页
　　　　· 本文的主要工作第18-20 页
第2章 类人机器人仿真技术研究第20-42 页
　　· 仿真技术研究工具第20-24 页
　　　　· 物理引擎第20-22 页
　　　　· 图形显示第22-23 页
　　　　· 开发工具第23-24 页
　　· 类人机器人的构成及其机构仿真第24-29 页
　　　　· 典型类人机器人的结构及其简化第24-27 页
　　　　· 类人机器人机构仿真第27-29 页
　　· 类人机器人驱动器及其仿真第29-33 页
　　　　· 机器人的驱动器第29 页
　　　　· 机器人驱动器的仿真第29-33 页
　　· 类人机器人传感器及其仿真第33-42 页
　　　　· 视觉传感器第34-38 页
　　　　· 红外线测距传感器第38-39 页
　　　　· 其他传感器第39-42 页
第3章 类人机器人足球比赛的仿真平台研制第42-56 页
　　· 单独类人机器人的仿真平台第42-45 页
　　· 类人机器人足球比赛的仿真平台设计第45-50 页
　　　　· 典型的仿真比赛平台第45-47 页
　　　　· 仿真比赛平台的结构第47-48 页
　　　　· 比赛平台的功能设计第48-50 页
　　· 类人机器人足球比赛的仿真平台的开发第50-56 页
　　　　· 服务器功能实现第50-54 页
　　　　· 客户端功能实现第54-56 页
第4章 面向类人机器人跑步比赛的动态步行动作设计第56-72 页
　　· 类人机器人跑步比赛介绍第56-57 页
　　· 类人机器人动态步行控制第57-65 页
　　　　· 步行的基本概念第58-59 页
　　　　· 步态控制方法第59-63 页
　　　　· 姿态控制方法第63-65 页
　　· 类人机器人行走稳定性分析第65-72 页
　　　　· 基于机器人运动的ZMP计算第66-68 页
　　　　· 稳定控制方法第68-72 页
第5章 面向类人机器人点球比赛的守门与射门动作设计第72-86 页
　　· 类人机器人点球比赛介绍第72-73 页
　　· 类人机器人守门动作设计第73-76 页
　　　　· 测距方法第73-75 页
　　　　· 守门策略第75-76 页
　　· 类人机器人射门动作设计第76-86 页
　　　　· 射门动作流程第76-77 页
　　　　· 机器人坐标转换第77-78 页
　　　　· 射门动作的模糊控制第78-82 页
　　　　· 试验与比赛结果及分析第82-86 页
第6章 面向类人机器人舞蹈比赛的组合动作设计第86-96 页
　　· 机器人舞蹈比赛介绍第86-87 页
　　· 舞蹈动作设计的基本思路第87-89 页
　　· 舞蹈动作设计与实现第89-93 页
　　　　· 直观估测法第89 页
　　　　· 动作示教法第89-91 页
　　　　· 虚拟仿真法第91-93 页
　　· 试验与比赛的效果第93-96 页
结论第96-98 页
参考文献第98-106 页
硕士研究生期间发表论文及参与项目第106-108 页
硕士研究生期间获奖情况第108-110 页
致谢第110 页

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