基于有限元法的弧焊机器人结构分析



基于有限元法的弧焊机器人结构分析

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基于有限元法的弧焊机器人结构分析

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章绪论	第7-13页
· 焊接机器人的应用和发展	第7-8页
· 机器人机械结构有限元分析研究现状	第8-10页
· 机器人机构有限元分析中存在的不足	第10页
· 本文的主要研究内容	第10-13页
第二章有限元法基本理论与不同建模方法的影响	第13-27页
· 引言	第13页
· 有限元法基本理论	第13-14页
· 有限元法分析的基本步骤	第14-15页
· 不同单元类型与网格划分对结构有限元分析精度的影响	第15-23页
· 对边受均匀拉力作用的圆孔平板的应力分析	第16-19页
· 均布载荷作用下悬臂梁的变形及应力分析	第19-23页
· 有限元结构分析中单元选取的一般原则及网格划分质量判断	第23-25页
· 本章小结	第25-27页
第三章弧焊机器人结构有限元分析	第27-59页
· 引言	第27页
· 弧焊机器人大臂逆向、参数化建模	第27-32页
· 逆向工程简介	第27页
· 大臂的逆向反求	第27-28页
· 大臂参数化建模	第28-30页
· 大臂关键尺寸检测	第30-32页
· 弧焊机器人大臂结构静态受力分析	第32-44页
· 大臂理论受力分析	第32-33页
· 材料属性与单元选择	第33页
· 大臂有限元模型建立与网格划分	第33-35页
· 不同边界载荷约束条件下大臂的静态性能分析	第35-42页
· 结果分析	第42-43页
· 启动惯性力对于大臂结构性能的影响	第43-44页
· 弧焊机器人大臂结构计算模态分析	第44-49页
· 模态分析简介	第44-46页
· 材料属性与单元选择	第46页
· 大臂有限元模型建立与网格划分	第46-47页
· 边界载荷约束条件与求解	第47-48页
· 大臂预应力模态分析	第48页
· 结果分析	第48-49页
· 弧焊机器人整机结构静态受力分析	第49-51页
· 机器人整机建模	第49-50页
· 机器人整机有限元静态分析	第50页
· 结果分析	第50-51页
· 弧焊机器人柔体动力学力分析	第51-57页
· 机器人运动学逆解	第52-54页
· 机器人动力学阻尼设置	第54页
· 机器人柔体动力学分析	第54-57页
· 本章小结	第57-59页
第四章弧焊机器人大臂结构优化设计	第59-69页
· 引言	第59页
· 弧焊机器人大臂参数尺寸优化设计	第59-63页
· 尺寸优化设计方法	第59页
· 优化模型的建立	第59页
· 大臂尺寸参数优化设计	第59-63页
· 弧焊机器人大臂拓扑优化设计	第63-68页
· 连续体结构的拓扑优化设计方法	第63-64页
· 大臂结构拓扑优化设计	第64-66页
· 大臂结构拓扑优化设计结果分析与结构新设计	第66-68页
· 本章小结	第68-69页
第五章总结和展望	第69-71页
· 全文工作总结	第69页
· 后续研究工作展望	第69-71页
致谢	第71-73页
参考文献	第73-77页
附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文	第77页

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