管道清淤机器人的研制及其位姿纠偏特性研究



管道清淤机器人的研制及其位姿纠偏特性研究

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管道清淤机器人的研制及其位姿纠偏特性研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-11页
1. 绪论	第11-23页
1.1 课题选题背景和意义	第11-13页
1.2 机器人位姿控制技术的研究现状	第13-15页
1.3 管道机器人的研究现状	第15-21页
1.3.1 管道机器人综述	第15-19页
1.3.2 管道清淤机器人的发展现状	第19-21页
1.4 论文主要研究内容及章节安排	第21-23页
2. 机械结构的设计与制作	第23-43页
2.1 行走机构的设计与制作	第24-33页
2.1.1 波动轮	第29-30页
2.1.2 撑壁机构	第30-31页
2.1.3 安装板	第31-33页
2.2 清淤系统的设计与制作	第33-41页
2.2.1 清淤缸	第34-38页
2.2.2 淤泥导入机构	第38-39页
2.2.3 淤泥导出机构	第39-41页
2.3 本章小结	第41-43页
3. 控制系统的设计与制作	第43-63页
3.1 不同控制方案的分析和比较	第43-44页
3.1.1 能源供给方式的确定	第43页
3.1.2 管道清淤机器人驱动方式的选择	第43-44页
3.2 全气动控制系统的设计与制作	第44-61页
3.2.1 全气动控制系统的原理	第44-50页
3.2.2 管道清淤机器人全气动控制系统的设计	第50-54页
3.2.3 基于FluidSim-P的建模与仿真	第54-57页
3.2.4 顶杆式调压阀的设计与制作	第57-58页
3.2.5 集成气路块的设计与制作	第58-61页
3.3 本章小结	第61-63页
4. 气动式位姿自动纠偏系统	第63-73页
4.1 工作原理	第63-66页
4.2 建模与仿真	第66-72页
4.3 本章小结	第72-73页
5. 机器人的实验	第73-81页
5.1 机器人的管道实验	第73-78页
5.1.1 实验目的	第73页
5.1.2 实验地点与设备	第73页
5.1.3 实验方案	第73-74页
5.1.4 实验结果	第74-78页
5.2 机器人的现场实验	第78-80页
5.2.1 实验目的	第78页
5.2.2 实验地点和设备	第78页
5.2.3 安装与调试	第78页
5.2.4 操作方法	第78-79页
5.2.5 实验结果	第79-80页
5.3 本章小结	第80-81页
6. 总结与展望	第81-85页
6.1 总结	第81-82页
6.2 展望	第82-85页
参考文献	第85-89页
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果	第89-93页
学位论文数据集	第93页

本篇论文共93页，点击这进入下载页面。

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