航空发动机叶片自动装配控制系统研究



航空发动机叶片自动装配控制系统研究

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航空发动机叶片自动装配控制系统研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第1章绪论	第12-20页
1.1 课题背景及研究意义	第12页
1.2 数字化装配的国内外研究现状	第12-14页
1.3 工业机械手的研究现状及应用领域	第14-17页
1.4 永磁同步电机的研究现状	第17-18页
1.5 本文主要研究内容	第18-20页
第2章叶片自动装配控制系统平台设计分析	第20-28页
2.1 叶片自动装配平台总体研究	第20-21页
2.1.1 叶片自动装配平台总体设计分析	第20-21页
2.1.2 叶片自动装配平台总体工作原理	第21页
2.2 装配平台机械臂手结构设计	第21-25页
2.2.1 机械臂手设计原则和类型对比	第21-23页
2.2.2 机械臂手工作原理	第23-25页
2.3 机械臂手控制系统设计	第25-27页
2.4 本章小结	第27-28页
第3章机械手控制系统设计	第28-39页
3.1 可编程控制器	第28-31页
3.1.1 可编程控制器的概述	第28页
3.1.2 可编程控制器的应用领域	第28页
3.1.3 可编程控制器的系统组成及工作原理	第28-30页
3.1.4 机械手控制器的选型	第30-31页
3.2 机械手控制检测元件	第31-33页
3.2.1 旋转编码器	第31-32页
3.2.2 光电传感器	第32-33页
3.3 机械手控制要求及算法分析	第33-35页
3.3.1 机械手控制要求	第33页
3.3.2 机械手程序设计算法分析	第33-35页
3.4 机械手程序设计	第35-38页
3.4.1 机械手叶片抓取系统动作流程	第35-36页
3.4.2 机械手控制程序	第36-38页
3.5 本章小结	第38-39页
第4章机械手旋转运动控制系统研究	第39-56页
4.1 机械手底座控制系统	第39-43页
4.1.1 底座伺服电机数学模型	第39-41页
4.1.2 同步电机矢量控制及模糊电流环控制器设计	第41-43页
4.2 模糊控制的永磁同步电机电流环控制器研究	第43-51页
4.2.1 PID控制与模糊控制	第43-44页
4.2.2 电流环模糊PI控制器设计	第44-48页
4.2.3 模糊PI控制器仿真实现	第48-51页
4.3 机械臂各关节运动分析	第51-55页
4.3.1 机械臂运动模型	第51-52页
4.3.2 机械臂运动轨迹输出	第52-55页
4.4 本章小结	第55-56页
第5章机械手强度、刚度分析及末端轨迹仿真	第56-68页
5.1 叶片装配平台典型部件强度与刚度分析	第56-60页
5.1.1 机械臂装置典型部件的强度与刚度分析	第56-59页
5.1.2 机械手装置典型部件的强度与刚度分析	第59-60页
5.2 机械手末端阻抗PD控制	第60-67页
5.2.1 机械手阻抗模型	第61-63页
5.2.2 PD控制器设计	第63-64页
5.2.3 机械手PD控制仿真	第64-67页
5.3 本章小结	第67-68页
结论	第68-70页
附录Ⅰ 机械手控制程序	第70-81页
附录Ⅱ 机械手末端阻抗轨迹仿真程序	第81-91页
参考文献	第91-95页
致谢	第95-96页
攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文	第96页

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