面向控制系统自重构的移动机器人传感和控制模块设计



面向控制系统自重构的移动机器人传感和控制模块设计

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面向控制系统自重构的移动机器人传感和控制模块设计

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-15页
· 课题研究的背景和意义	第9-10页
· 模块化自重构机器人发展现状	第10-12页
· 模块化自重构机器人国外的发展现状	第10-11页
· 模块化自重构机器人国内的发展现状	第11-12页
· 本文主要研究内容	第12-15页
第二章移动机器人传感和控制模块总体研究方案	第15-21页
· 自重构机器人的控制系统	第15页
· 基于无线自组网的控制系统	第15-18页
· 通信技术的选择	第15-16页
· 无线自组网基本原理	第16页
· ZigBee 组网原理	第16-18页
· 传感和控制模块的划分	第18-20页
· 本章小结	第20-21页
第三章移动机器人传感和控制模块硬件设计	第21-47页
· 引言	第21页
· 传感和控制模块的硬件设计	第21-46页
· 模块硬件电路的设计软件	第21-22页
· 模块的主控芯片的选择	第22-23页
· 核心板电路设计	第23-27页
· 电机控制模块的设计	第27-28页
· 应力检测模块的设计	第28-30页
· 红外检测模块的设计	第30-33页
· 十轴检测模块的设计	第33-35页
· 温湿度检测模块的设计	第35-36页
· 有毒气体检测模块的设计	第36-40页
· 各个模块底板的设计	第40-42页
· 底板 PCB 图	第42-43页
· 各个功能模块样机实物图	第43-46页
· 本章小结	第46-47页
第四章移动机器人传感和控制模块软件设计	第47-63页
· IAR EMBEDDED WORKBENCH 开发工具	第47页
· ZIGBEE 协议栈	第47-49页
· 传感和控制模块软件设计	第49-61页
· 协调器的设计	第49-50页
· 电机控制模块的设计	第50-53页
· 红外检测模块的设计	第53页
· 应力检测模块的设计	第53-55页
· 十轴检测模块的设计	第55-56页
· 温湿度检测模块的设计	第56-58页
· 有毒气体检测模块的设计	第58-59页
· 通信协议	第59-61页
· 本章小结	第61-63页
第五章传感和控制模块功能测试	第63-69页
· 通信距离测试	第63-65页
· 不带功放的核心板	第63-64页
· 带功放的核心板	第64-65页
· 传感和控制模块功能测试	第65-67页
· 本章小结	第67-69页
第六章结论	第69-71页
· 结论	第69-70页
· 展望	第70-71页
参考文献	第71-75页
攻读学位期间所取得的相关科研成果	第75-77页
致谢	第77页

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