5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制理论与实验研究



5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制理论与实验研究

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5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制理论与实验研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
· 并联机床发展历史	第8-12页
· 国外研究进展	第8-10页
· 国内研究进展	第10-12页
· 冗余驱动研究进展	第12-14页
· 课题的选题意义及研究内容	第14-16页
· 课题的选题意义	第14页
· 课题主要研究内容	第14-16页
第2章动力学分析与驱动力的再分配	第16-35页
· 引言	第16页
· 冗余驱动 5-UPS/PRPU 并联机床	第16-18页
· 逆向动力学建模	第18-31页
· 凯恩法中一些基础概念	第18-21页
· 运动学分析	第21-28页
· 切削负载计算	第28-30页
· 凯恩法逆向动力学模型	第30-31页
· 驱动力优化	第31-34页
· 驱动力优化算法	第31-33页
· 优化算例分析	第33-34页
· 本章小结	第34-35页
第3章冗余分支控制策略及实现方法研究	第35-54页
· 引言	第35页
· 控制系统软硬件环境简述	第35-41页
· 控制系统硬件组成	第35-39页
· 控制系统软件设置	第39-41页
· 冗余回零研究	第41-47页
· 回零方法研究	第42页
· 变刚度机构的引入	第42-44页
· 变刚度装置的设计分析	第44-46页
· 冗余回零控制方法	第46-47页
· 控制策略研究	第47-50页
· 位置随动控制	第47页
· 直接力矩闭环控制	第47-48页
· 速度/力矩变结构控制	第48-49页
· 间接力矩闭环控制	第49-50页
· 控制策略的实现方法	第50-53页
· PMAC 任务调度机制	第50-51页
· PLC 程序	第51-53页
· 本章小结	第53-54页
第4章数控编程系统开发	第54-59页
· 引言	第54页
· 系统模块化逻辑结构	第54-57页
· 误差控制	第57-58页
· 冗余驱动力计算	第58页
· 本章小结	第58-59页
第5章力冗余实验研究	第59-76页
· 引言	第59页
· 力矩的闭环控制	第59-65页
· 力矩闭环控制的硬件基础	第59-64页
· 力矩的闭环控制器	第64-65页
· 位置随动控制实验	第65-67页
· 速度环控制器	第65-66页
· 位置环控制器	第66-67页
· 位置跟随误差	第67页
· 直接力矩闭环控制实验	第67-68页
· 速度/力矩变结构控制实验	第68-70页
· 间接力矩闭环控制实验	第70-71页
· 力优化实验	第71-75页
· 本章小结	第75-76页
结论	第76-77页
参考文献	第77-81页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第81-82页
致谢	第82-83页
作者简介	第83 页

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