外骨骼机器人的运动轨迹规划与自适应控制



外骨骼机器人的运动轨迹规划与自适应控制

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外骨骼机器人的运动轨迹规划与自适应控制

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-8页
第一章绪论	第11-21页
1.1 研究背景及意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-19页
1.2.1 外骨骼机器人的研究现状	第12-18页
1.2.2 轨迹规划的研究现状	第18-19页
1.3 本文的研究内容以及结构安排	第19-20页
1.4 本章小结	第20-21页
第二章外骨骼机器人平台及系统模型分析	第21-33页
2.1 外骨骼机器人硬件平台	第21-25页
2.2 外骨骼机器人工作层	第25-27页
2.2.1 硬件工作层	第25-26页
2.2.2 软件工作层	第26-27页
2.3 系统运动学与动力学分析	第27-31页
2.3.1 运动学分析	第27-30页
2.3.2 动力学分析	第30-31页
2.4 本章小结	第31-33页
第三章基于SALSA全局最优算法的运动轨迹规划	第33-52页
3.1 引言	第33-34页
3.2 问题描述	第34-37页
3.2.1 轨迹规划目标	第34-36页
3.2.2 目标函数构建	第36-37页
3.3 基于支撑区域水平集的全局优化算法	第37-44页
3.3.1 基于分布的采样策略	第38-40页
3.3.2 基于实例的采样策略	第40-42页
3.3.3 SALSA算法	第42-44页
3.4 仿真分析与结果验证	第44-51页
3.4.1 仿真一——抬臂轨迹规划	第44-47页
3.4.2 仿真二——快速步行轨迹规划	第47-51页
3.5 本章小结	第51-52页
第四章基于惯性矩阵因式分解的自适应跟踪控制设计	第52-69页
4.1 引言	第52-53页
4.2 系统与问题描述	第53-57页
4.2.1 基于惯性矩阵因式分解的动力学模型变换	第54-55页
4.2.2 系统模型构建	第55-57页
4.3 控制器设计	第57-60页
4.4 控制器稳定性证明	第60-64页
4.4.1 积分向量算子定义	第60-61页
4.4.2 稳定性证明与分析	第61-64页
4.5 基于因式分解的状态变换	第64-65页
4.6 实验结果分析与验证	第65-67页
4.7 本章小结	第67-69页
总结与展望	第69-71页
参考文献	第71-77页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第77-79页
致谢	第79-80页
附件	第80页

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