手术机器人主手力感问题的研究



手术机器人主手力感问题的研究

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手术机器人主手力感问题的研究

论文目录
中文摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第一章绪论	第7-17页
· 课题研究背景与研究意义	第7-8页
· 研究背景	第7页
· 研究意义	第7-8页
· 国内外研究现状	第8-14页
· 主从式医疗机器人概述	第8-10页
· 力觉交互设备的研究现状	第10-14页
· 力反馈操作手的特点及应用	第14-15页
· 本文研究任务与内容	第15-17页
第二章力感原理及力矩电机法	第17-32页
· 力感觉与力感机构	第17-19页
· 力感觉概述	第17-18页
· 力感机构	第18-19页
· 力感实现原理	第19-23页
· 力感实现用元器件	第19-21页
· 电机法实现力感觉	第21-23页
· 传感器	第23-25页
· 直流力矩电机	第25-29页
· 力矩电机的结构和特点	第26-27页
· 力矩电机的堵转参数	第27页
· 电机的力矩波动	第27-29页
· 电机的驱动	第29-31页
· PWM 驱动装置的工作原理	第29-30页
· PWM 驱动装置的特点	第30-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章电机参数计算及选择	第32-46页
· 通用手术机器人主手模型建立	第32-35页
· D-H 参数法	第32-33页
· 运动学方程建立	第33-35页
· 雅克比矩阵	第35-42页
· 微分运动法构造雅克比矩阵	第37-41页
· 力雅克比	第41-42页
· 电机的选择	第42-45页
· 电机所需最大力矩	第42-44页
· 电机伺服频率分析	第44-45页
· 本章小结	第45-46页
第四章系统控制模型与控制方法	第46-58页
· 概述	第46-47页
· 电机模型	第47-50页
· 拖动工况	第47-48页
· 制动工况	第48-50页
· 电机被动力矩的控制	第50-53页
· 传统的电机力矩控制电路	第50-51页
· 模拟PI 运算的实现	第51-52页
· PID 控制	第52-53页
· 电流型电机驱动器	第53-57页
· 本章小结	第57-58页
第五章全文总结与展望	第58-59页
参考文献	第59-62页
发表论文和科研情况说明	第62-63页
致谢	第63 页

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