基于Cricket的移动机器人定位控制系统



基于Cricket的移动机器人定位控制系统

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基于Cricket的移动机器人定位控制系统

论文目录
摘要	第1-6 页
ABSTRACT	第6-10 页
第1章绪论	第10-16 页
· 研究背景	第10-12 页
· 移动机器人	第10 页
· 无线传感器网络	第10-11 页
· 现代网络Internet	第11 页
· 研究意义	第11-12 页
· 无线传感器网络节点定位	第12-13 页
· 基本概念	第12 页
· 国内外研究现状	第12-13 页
· 本文研究内容	第13-16 页
第2章无线传感器网络定位技术	第16-30 页
· 无线传感器网络定位算法的分类	第16-17 页
· 分类背景	第16-17 页
· 分类方法	第17 页
· 锚节点可分散部署于整个监测区域的节点位置的计算方法	第17-22 页
· AHLos定位算法	第17-20 页
· APIT定位算法	第20-21 页
· MDS-MAP定位算法	第21-22 页
· LMAP(localization with mobile anchor points)定位算法	第22 页
· 锚节点仅能部署于监测区域周围的的节点位置的计算方法	第22-25 页
· MCVC定位算法	第23 页
· N-hop算法	第23-24 页
· CPE定位算法	第24-25 页
· 不能部署锚节点的节点位置的计算方法	第25-29 页
· SPA定位算法	第25-26 页
· GFFPS定位算法	第26-27 页
· LPS定位算法	第27-29 页
· 算法评价	第29-30 页
第3章 CRICKET定位系统	第30-42 页
· 引言	第30-31 页
· 工作原理	第30-31 页
· 本章工作	第31 页
· 定位系统的硬件实现	第31-36 页
· 硬件结构	第31-32 页
· TINYOS操作系统	第32-34 页
· NESC语言	第34-36 页
· 定位系统的软件实现	第36-41 页
· 自带定位程序的演示	第36-39 页
· 性能分析	第39 页
· 应用程序重新开发	第39-41 页
· 本章小节	第41-42 页
第4章基于CRICKET定位的机器人控制系统	第42-64 页
· 引言	第42-43 页
· 系统概述	第42-43 页
· 本章工作	第43 页
· 系统分析	第43-48 页
· 信息流程	第43-44 页
· 运动方式	第44-45 页
· 移动机器人运动建模	第45-46 页
· 上位机控制方法	第46-48 页
· 硬件实现	第48-53 页
· C8051f019介绍	第48-50 页
· CRM2400CNC无线通讯模块介绍	第50-52 页
· 电机和码盘介绍	第52-53 页
· 下位机编程及控制方法设计	第53-63 页
· 软件流程	第53-54 页
· 直流电机速度调节算法	第54-55 页
· 控制器设计和调试	第55-63 页
· 本章小节	第63-64 页
第5章网络平台和数据库设计	第64-78 页
· 数据库的应用	第64-71 页
· 数据表的设计	第64-66 页
· 数据库的连接	第66-71 页
· J2EE技术的应用	第71-77 页
· Jsp技术	第72-76 页
· Servlet技术	第76 页
· Tomcat服务器	第76-77 页
· 本章小节	第77-78 页
第6章系统的实验建立与分析	第78-88 页
· 节点布置方案的确定	第78-80 页
· Beacon之间距离的确定	第78 页
· Beacon数量的确定	第78-80 页
· 定位实验及分析	第80-84 页
· 定位系统建立	第80-81 页
· 定位系统实验	第81-84 页
· 机器人定位控制实验	第84-88 页
· 机器人控制程序界面	第84-85 页
· 机器人控制实验	第85-88 页
第7章总结与展望	第88-90 页
参考文献	第90-94 页
致谢	第94 页

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