基于特征点匹配的障碍物检测算法的研究与实现



基于特征点匹配的障碍物检测算法的研究与实现

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基于特征点匹配的障碍物检测算法的研究与实现

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 引言	第10-11页
· 国内外的研究现状	第11-14页
· 本课题研究的目的和意义	第14-15页
· 本文主要工作	第15-18页
第2章基础理论	第18-26页
· 引言	第18页
· 摄像机模型及成像原理	第18-24页
· 坐标系建立	第18-21页
· 摄像机成像模型	第21-24页
· 逆透视投影变换	第24页
· 摄像机标定	第24-25页
· 本章小结	第25-26页
第3章特征点的检测和跟踪	第26-44页
· 引言	第26页
· 角点检测和跟踪	第26-41页
· Harris角点检测	第27-29页
· 亚像素定位的原理与实现	第29-31页
· 角点检测算法的实现及结果	第31-34页
· 基于金字塔的Lucas-Kanade光流追踪方法	第34-41页
· 本章小结	第41-44页
第4章障碍物检测	第44-58页
· 引言	第44页
· 理论推导	第44-51页
· 投影模型建立	第44-45页
· 计算道路面投影坐标	第45页
· 特征点对道路面投影坐标位移量的分析与计算	第45-51页
· 特征点道路面投影位移性质分析	第51-52页
· 障碍物检测	第52-53页
· 摄像机位移量估计	第52-53页
· 阈值法区分特征点	第53页
· 检测算法结构及结果	第53-57页
· 本章小结	第57-58页
第5章应用	第58-64页
· 算法运行环境	第58页
· 软件运行环境	第58页
· 硬件运行环境	第58页
· 实验中的参数设置	第58-60页
· 实验结果	第60-62页
· 本章小结	第62-64页
第6章总结和展望	第64-66页
· 总结	第64页
· 展望	第64-66页
参考文献	第66-70页
致谢	第70-72页
攻读硕士期间的研究成果	第72 页

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