无线动态传感器网络节点的运动系统研究



无线动态传感器网络节点的运动系统研究

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无线动态传感器网络节点的运动系统研究

论文目录
独创性声明	第1页
学位论文版权使用授权书	第3-4页
摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5-8页
第一章绪论	第8-14页
· 课题背景	第8页
· 无线传感器网络的介绍	第8-9页
· 无线传感器网络的应用	第9-10页
· 无线传感器网络中需要解决的问题	第10-11页
· 无线动态传感器网络的优点	第11-12页
· 无线动态传感器网络国内外的研究状况	第12-13页
· 论文的主要工作及结构	第13-14页
第二章系统方案及硬件设计	第14-30页
· 系统的功能要求	第14页
· 两级单片机的系统方案	第14-16页
· 两级单片机系统	第14-15页
· 运动控制系统	第15-16页
· 方案分析	第16页
· 运动控制系统硬件的设计任务	第16-17页
· 速度采样和方向鉴别电路	第17-22页
· 增量式编码器的工作原理	第18页
· 鉴向芯片ST288A的工作原理	第18-19页
· 计数器82C53的工作原理及与Ar90S8535的接口程序	第19-22页
· 直流电机的驱动电路	第22-27页
· 直流电机驱动芯片L298	第22-24页
· L298的保护电路	第24-25页
· 直流电机的PWM调速原理	第25-27页
· AVR单片机的复位电路	第27-28页
· 运动控制系统的电源电路	第28页
· UART异步串行接口及接口程序	第28-30页
第三章系统的控制策略方法及软件设计	第30-48页
· 多传感器融合的实用	第30页
· 无线动态传感器节点导航策略的选择	第30-33页
· 无线动态传感器节点的结构	第31页
· 无线动态传感器节点的行走姿态分析	第31-33页
· 直流电机控制算法的选择	第33-40页
· 经典数字PID算法简介	第33-35页
· Fuzzy pID控制算法	第35-37页
· Fuzzy pln控制器的结构	第35-36页
· Fuzzy PID参数自调整的基本思想	第36页
· 利用柔性多面体搜索算法确定可调节因子的最优值	第36-37页
· 直流电机的控制算法程序	第37-40页
· 软件设计综述	第40-42页
3.4.1软件设计的任务	第40页
· Image Craft ICC AVR编程软件的介绍	第40-41页
· AVR Studio 仿真软件的介绍	第41-42页
· 运动控制系统的主程序	第42-43页
· 直流电机的脉宽调制控制程序	第43-46页
· AVR单片机定时/计数器PWM设计要点	第43-44页
3.6.2利用16位定时/计数器1产生PWM波形信号	第44-46页
3.7速度采样程序	第46-48页
第四章非完整约束的无线动态传感器网络运动节点运动规划	第48-56页
· 路径规划问题的提出	第48-49页
· 链式系统形式下的无线动态传感器网络节点全局路径规划	第49-53页
· 链式系统规范形式	第49页
· 无线动态传感器网络节点路径规划的端点条件	第49-51页
· 贝赛尔(Bezier)曲线	第51-53页
· 障碍约束下的非完整移动节点路径规划	第53-56页
· 研究现状	第53页
· 障碍约束的数学表达	第53-54页
· 最优路径规划	第54-55页
· 实例仿真	第55-56页
第五章无线传感器网络	第56-64页
· 无线传感器网络中的几个关键问题	第56-60页
· 路由问题	第56-58页
· 能量问题	第58-59页
· 跨层设计问题	第59页
· 安全问题	第59-60页
· 无线传感器网络的最佳覆盖算法	第60-62页
· 覆盖问题的提出	第60页
· 最佳覆盖算法的基本思想	第60-61页
· 基于最短路径的最佳覆盖算法	第61-62页
· 无线动态传感器网络中节点的定位方法	第62-64页
第六章结论与展望	第64-65页
· 结论	第64页
· 展望	第64-65页
附录	第65-73页
参考文献	第73-76页
致谢	第76 页

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