圆管相贯线焊接机器人结构设计及其控制系统研究



圆管相贯线焊接机器人结构设计及其控制系统研究

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圆管相贯线焊接机器人结构设计及其控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-20页
1.1 课题研究的背景和意义	第9-10页
1.2 工业机器人的发展	第10-12页
1.2.1 焊接机器人的发展	第10-12页
1.2.2 焊接机器人的应用	第12页
1.3 国内外圆管焊接机器人研究现状	第12-17页
1.3.1 国外研究现状	第12-14页
1.3.2 国内研究现状	第14-17页
1.4 发展趋势	第17页
1.5 课题的主要研究内容	第17-18页
1.6 本章小结	第18-20页
第二章相贯线数学模型的建立	第20-30页
2.1 圆管与圆管相贯线数学模型	第20-23页
2.1.1 坐标系的建立	第20-22页
2.1.2 MATLAB仿真曲线	第22-23页
2.2 焊缝位姿模型的建立	第23-27页
2.3 焊枪姿态模型	第27-29页
2.4 本章小结	第29-30页
第三章相贯线焊接机器人结构设计	第30-41页
3.1 机器人结构方案	第30-33页
3.1.1 机器人的结构选择	第30-33页
3.1.2 结构运动控制方向确定	第33页
3.2 操作设备结构设计需要注意的问题	第33-35页
3.3 焊接机器人的结构设计	第35-39页
3.3.1 机器人的整体结构设计	第35-36页
3.3.2 旋转控制装置	第36-37页
3.3.3 横向及升降运动装置	第37-38页
3.3.4 手腕控制装置	第38-39页
3.4 本章小结	第39-41页
第四章相贯线运动控制算法的研究	第41-53页
4.1 插补方法的分类	第41页
4.2 运动控制算法	第41-52页
4.2.1 等旋转角度运动控制算法	第41-44页
4.2.2 变旋转角度运动控制算法	第44-52页
4.3 本章小结	第52-53页
第五章相贯线焊接机器人的控制系统	第53-67页
5.1 运动控制系统的硬件结构	第53-59页
5.1.1 GE系列运动控制器的概述	第53-54页
5.1.2 伺服驱动系统的控制原理	第54页
5.1.3 运动控制系统的建立	第54-59页
5.2 系统的软件结构设计	第59-66页
5.2.1 系统的主界面设计	第59-60页
5.2.2 参数设置模块设计	第60页
5.2.3 轨迹计算模块	第60-61页
5.2.4 相贯线轨迹的运动控制模块	第61-65页
5.2.5 故障处理模块	第65-66页
5.3 本章小结	第66-67页
第六章总结与展望	第67-69页
6.1 总结	第67-68页
6.2 展望	第68-69页
参考文献	第69-72页
攻读硕士学位期间发表的论文	第72-73页
致谢	第73页

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