基于平均驻留时间方法的一类机器人系统的自适应切换控制



基于平均驻留时间方法的一类机器人系统的自适应切换控制

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基于平均驻留时间方法的一类机器人系统的自适应切换控制

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 引言	第10页
1.2 工业机器人介绍	第10-11页
1.3 机器人控制的研究现状	第11-16页
1.4 本文研究主要内容	第16-17页
1.5 本章小结	第17-18页
第2章机械臂的动力学建模	第18-34页
2.1 引言	第18页
2.2 拉格朗日欧拉方程	第18-22页
2.2.1 虚位移方法	第19-22页
2.3 机械臂的拉格朗日欧拉方程	第22-27页
2.3.1 Denavit-Hartenberg惯例	第22-23页
2.3.2 机械臂的动能	第23-25页
2.3.3 机械臂的势能	第25页
2.3.4 机械臂的拉格朗日方程	第25-27页
2.3.5 汉密尔顿方程	第27页
2.4 机械臂动态方程性质	第27-31页
2.5 建模举例	第31-33页
2.6 本章小结	第33-34页
第3章具有平均驻留时间的自适应切换机械臂控制	第34-54页
3.1 引言	第34-35页
3.2 切换系统简介	第35-36页
3.3 平均驻留时间	第36页
3.4 自适应控制	第36-39页
3.5 一类机械臂的切换自适应控制器	第39-40页
3.5.1 机械臂的切换模型	第39-40页
3.5.2 构造机械臂切换模型的自适应控制器	第40页
3.6 有界性证明	第40-45页
3.7 仿真结果	第45-53页
3.8 本章小结	第53-54页
第4章机械臂的神经网络自适应切换控制	第54-74页
4.1 引言	第54页
4.2 机械臂系统中摩擦力	第54-57页
4.3 RBF神经网络介绍	第57-59页
4.4 带有摩擦与外部扰动的RBF神经网络自适应切换控制	第59-61页
4.5 跟踪误差有界性	第61-63页
4.6 带有摩擦机械臂系统的控制仿真	第63-69页
4.7 控制增益切换方法仿真	第69-72页
4.8 本章小结	第72-74页
第5章总结与展望	第74-76页
5.1 总结	第74页
5.2 展望	第74-76页
参考文献	第76-80页
致谢	第80-82页
硕士期间发表论文以及参与项目	第82页

本篇论文共82页，点击这进入下载页面。

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