阶梯攀爬机器人机械系统及关键技术的研究



阶梯攀爬机器人机械系统及关键技术的研究

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阶梯攀爬机器人机械系统及关键技术的研究

论文目录
摘要	第1-9页
Abstract	第9-14页
第1章绪论	第14-22页
· 课题的研究背景及意义	第14-15页
· 爬楼越障机器人国内外研究概况及分析	第15-20页
· 论文研究的目的及主要内容	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
第2章阶梯攀爬机器人机械系统总体设计	第22-42页
· 引言	第22页
· 阶梯攀爬机器人机械结构总体方案的确定	第22-25页
· 阶梯攀爬机器人的设计要求	第22-23页
· 阶梯攀爬机器人构型的建立	第23-25页
· 阶梯攀爬机器人机械本体的设计	第25-28页
· 机器人结构和传动设计	第25-26页
· 机器人转向机构的设计	第26-27页
· 机器人运动原理	第27-28页
· 阶梯攀爬机器人行走系统具体结构设计	第28-36页
· 变形轮结构设计与分析	第28-33页
· 行星轮结构设计与分析	第33-36页
· 阶梯攀爬机器人电器执行元件的选型	第36-40页
· 技术指标	第36页
· 电机的选型	第36-38页
· 电磁离合器的选型	第38-39页
· 舵机的选型	第39-40页
· 阶梯攀爬机器人机械结构三维造型	第40-41页
· 本章小结	第41-42页
第3章变形轮和重心调节系统的功能与理论分析	第42-64页
· 引言	第42页
· ADAMS软件介绍	第42-47页
· ADAMS软件的特点及主要模块	第42-44页
· ADAMS仿真步骤	第44页
· ADAMS动力学分析理论	第44-47页
· 变形轮相关功能分析与动力学分析	第47-54页
· 变形轮设计原理与动力学分析	第47-52页
· 变形轮动力学仿真分析	第52-54页
· 阶梯攀爬机器人重心调节系统的设计分析	第54-63页
· 机器人重心调节系统设计要求及方案确定	第54-55页
· 机器人重心调节系统的机构分析	第55-56页
· 机器人重心调节机构可靠性稳健设计	第56-58页
· 重心调节机构运动仿真分析	第58-63页
· 本章小结	第63-64页
第4章阶梯攀爬机器人越障性能与动力学分析	第64-76页
· 引言	第64页
· 阶梯攀爬机器人转向运动学分析	第64-66页
· 阶梯攀爬机器人越障性能与稳定性分析	第66-69页
· 阶梯攀爬机器人越障性能分析	第66-68页
· 机器人爬越楼梯过程中的稳定性分析	第68-69页
· 阶梯攀爬机器人平坦路面运动动力学分析	第69-72页
· 机器人运动学方程的建立	第70-71页
· 机器人动力学方程的建立	第71-72页
· 阶梯攀爬机器人爬越楼梯动力学建模与分析	第72-75页
· 本章小结	第75-76页
第5章阶梯攀爬机器人虚拟样机仿真分析与实验	第76-82页
· 引言	第76页
· 虚拟样机技术简介	第76页
· 阶梯攀爬机器人虚拟样机仿真	第76-80页
· 机器人虚拟样机仿真模型的建立	第76-78页
· 机器人虚拟样机仿真结果及分析	第78-80页
· 阶梯攀爬机器人样机试验与功能验证	第80-81页
· 本章小结	第81-82页
总结与展望	第82-84页
总结	第82-83页
展望	第83-84页
参考文献	第84-89页
致谢	第89-90页
附录A 攻读硕士学位期间的研究成果	第90页

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