工业机器人的碰撞辨识与安全控制



工业机器人的碰撞辨识与安全控制

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工业机器人的碰撞辨识与安全控制

论文目录
中文摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
第一章绪论	第8-14页
· 机器人安全性概述	第8-9页
· 机器人安全性研究现状	第9-12页
· 课题来源及研究意义	第12-13页
· 本文的主要内容及组织结构	第13-14页
第二章工业机器人的动力学与运动学建模	第14-32页
· 引言	第14页
· 机器人动力学模型的建立	第14-25页
· 开链机器人动力学方程的建立	第14-18页
· 机器人的惯性矩阵的求解	第18-22页
· 机器人哥氏力矩阵的计算	第22-23页
· 机器人重力项求解	第23-25页
· 机器人正逆运动学模型的建立	第25-31页
· 建立正运动学方程	第25-27页
· 机器人逆运动学求解	第27-29页
· 逆解求取过程优化	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章工业机器人意外碰撞辨识	第32-50页
· 引言	第32-34页
· 碰撞检测算法	第34-39页
· 碰撞检测算法的提出	第34-36页
· 碰撞检测算法的性能分析	第36-39页
· 碰撞检测算法在机器人控制系统上的实现	第39-41页
· 实验	第41-49页
· Matlab仿真实验	第41-45页
· 六自由度工业机器人的碰撞检测实验	第45-49页
· 本章小结	第49-50页
第四章工业机器人碰撞后的安全控制	第50-67页
· 引言	第50-51页
· 工业机器人安全控制策略	第51-58页
· 针对发生于机器人任意部位的碰撞的安全控制策略	第51-53页
· 对发生于机器人确定位置的碰撞的安全控制策略	第53-58页
· 实验	第58-66页
· 实验平台的搭建	第58-60页
· 发生于任意位置的安全控制策略实验	第60-63页
· 发生于确定位置碰撞的安全控制实验	第63-66页
· 本章小节	第66-67页
第五章工业机器人的人机协同控制	第67-71页
· 引言	第67页
· 人机协同控制	第67-69页
· 实验	第69-70页
· 本章小结	第70-71页
总结与展望	第71-73页
· 总结	第71-72页
· 工作展望	第72-73页
参考文献	第73-78页
致谢	第78-79页
个人简历	第79页
在读期间已发表和录用的论文	第79页
参与的科研项目及成果	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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