小型无人机飞控系统的搭建与研究



小型无人机飞控系统的搭建与研究

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小型无人机飞控系统的搭建与研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-6页
目录	第6-9页
第一章绪论	第9-12页
· 无人机简介	第9-10页
· 无人机飞控系统的国内外研究现状	第10页
· 本文的主要内容	第10-12页
第二章无人机飞行的动力学建模	第12-22页
· 建模的概念	第12-13页
· 力	第13-16页
· 气动升力	第13-14页
· 气动侧力	第14-15页
· 气动阻力	第15页
· 重力	第15-16页
· 力矩	第16-19页
· 静态稳定性	第17-18页
· 气动力矩	第18-19页
· 坐标系	第19-21页
· 机体系	第19-20页
· 惯性系	第20页
· 坐标系变换	第20-21页
· 经纬度	第21页
· 本章小结	第21-22页
第三章飞控系统仿真原理	第22-38页
· 拉普拉斯变换	第22-25页
· PID 控制器	第25-28页
· 惯性导航系统	第28-31页
· 坐标系	第29页
· 惯性导航系统方程	第29-31页
· 全球定位系统	第31-32页
· 涉及到的框图及算法	第32-37页
· 本章小结	第37-38页
第四章无人机飞控系统的硬件支持	第38-48页
· 主控芯片 STM32	第38-39页
· 复位电路	第39-40页
· 系统复位	第39-40页
· 电源复位	第40页
· 备份区域复位	第40页
· 数据传输接口 GPIO 口	第40-44页
· 输入模式	第41-42页
· 输出模式	第42-43页
· 复用功能模式	第43页
· 模拟输入模式	第43-44页
· IMU 传感器	第44-45页
· GPS 接收器	第45-46页
· 无线数据链路调制解调器	第46-47页
· 本章小结	第47-48页
第五章无人机飞控系统的软件仿真及硬件调试	第48-62页
· 地面控制站软件简介	第48-49页
· 修改配置文件	第49-53页
· 烧写 luftboot 程序	第53页
· 上传程序	第53-54页
· 调试无线数传模块	第54-57页
· 磁偏角校正	第57-58页
· 惯性姿态传感器校准	第58-60页
· 调试 GPS	第60-61页
· 本章小结	第61-62页
第六章总结与展望	第62-64页
· 总结	第62-63页
· 展望	第63-64页
参考文献	第64-66页
发表论文和参加科研情况说明	第66-67页
致谢	第67页

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