线驱动硅胶软体机械臂建模与控制



线驱动硅胶软体机械臂建模与控制

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线驱动硅胶软体机械臂建模与控制

论文目录
摘要	第1-8页
ABSTRACT	第8-12页
第一章绪论	第12-20页
· 研究背景	第12-13页
· 研究现状	第13-18页
· 软体机器人	第13-17页
· 软体机器人建模与控制	第17-18页
· 本文的研究内容及组织架构	第18-20页
第二章软体机械臂运动学建模与控制	第20-37页
· 软体机械臂的结构	第20-21页
· 分段常曲率模型	第21-27页
· 受限环境下的视觉伺服控制	第27-33页
· 软体机械臂手眼系统	第27-30页
· 控制器设计	第30-32页
· 稳定性证明	第32-33页
· 实验与分析	第33-36页
· 实验平台	第33-34页
· 实验与结果分析	第34-36页
· 本章小结	第36-37页
第三章软体机械臂动力学建模	第37-61页
· 几何精确Cosserat梁理论与运动学改进	第37-42页
· 凯恩方法	第42-43页
· 软体机械臂体系受力分析	第43-51页
· 惯性力与重力	第44-45页
· 弹性内力	第45-49页
· 驱动力	第49-51页
· 软体机械臂平衡方程	第51-53页
· 数值计算	第53-60页
· 零驱动	第54-55页
· 平面内驱动	第55-57页
· 空间驱动	第57-58页
· 动态特性	第58-60页
· 本章小结	第60-61页
第四章软体机械臂形状检测方法	第61-71页
· 形状反馈	第61-62页
· 传感原理与传感网络设计	第62-64页
· FBG传感原理	第62-63页
· 传感网络设计	第63-64页
· 测量算法	第64-65页
· 形状检测算法	第65-67页
· 仿真验证	第67-70页
· 平面形状仿真	第67-68页
· 空间形状仿真	第68-70页
· 本章小结	第70-71页
第五章总结与展望	第71-73页
· 主要结论	第71页
· 研究展望	第71-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77-78页
攻读硕士学位期间参加的科研项目	第78页
攻读硕士学位期间已发表或已录用的论文与专利	第78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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