小型无人直升机路径规划设计与实现



小型无人直升机路径规划设计与实现

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小型无人直升机路径规划设计与实现

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-18页
· 课题的研究背景及意义	第11-12页
· 小型无人机研究发展简介	第11页
· 小型无人直升机的研究意义及应用领域	第11-12页
· 国内外小型无人直升机研究发展概况	第12-17页
· 本论文的主要研究内容	第17页
· 课题来源	第17页
· 本章小结	第17-18页
第二章飞控系统机械软硬件准备	第18-27页
· UAV 机械平台	第18-21页
· 飞控硬件介绍	第21-26页
· 飞控主芯片 ARM7 与协处理器	第22-23页
· 传感器部分	第23-24页
· 通讯模块	第24-25页
· 控制模块	第25-26页
· 直升机软件系统搭建	第26页
· 本章小结	第26-27页
第三章：飞机模型基础与导航基础	第27-44页
· 建立小型无直升机的系统模型	第27-28页
· 小型无人直升机机体运动的牛顿欧拉方程	第27页
· 小型无人直升机非线性数学模型	第27-28页
· 四通道模型	第28-38页
· 横向通道模型	第29-32页
· 纵向通道模型	第32-34页
· 偏航通道模型	第34-37页
· 垂向通道模型	第37-38页
· 导航理论	第38-43页
· 坐标系描述	第38-42页
· 姿态描述	第42-43页
· 本章小结	第43-44页
第四章控制器设计及验证	第44-54页
· LQR 控制算法基础	第44-46页
· 横向通道 LQR 内环控制器设计	第46-49页
· 纵向通道 LQR 内环控制器设计	第49-50页
· LQR 与 PID 控制器仿真对比	第50-53页
· 本章小结	第53-54页
第五章路径规划方案设计	第54-70页
· 控制结构图	第54-56页
· 结构图模块概述	第54-55页
· 控制变量描述	第55-56页
· 航点设置过程	第56-58页
· 状态描述	第58-64页
· 路径规划模块化	第64-69页
· 悬停模式	第65页
· 点对点模式	第65-66页
· 飞圆模式	第66-67页
· 混合模式	第67-68页
· 测试模式	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
第六章路径规划实现与试飞	第70-86页
· 软件介绍	第70-74页
· 目标队列类	第70-71页
· 位置描述类	第71页
· 路径规划类	第71-74页
· 试飞与数据分析	第74-85页
· 悬停模式飞行	第75-77页
· 点对点模式飞行	第77-79页
· 飞圆模式飞行	第79-81页
· 混合模式飞行	第81-85页
· 本章小结	第85-86页
第七章结论与展望	第86-89页
参考文献	第89-93页
致谢	第93-94页
附件	第94 页

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