基于神经网络的广义PID算法研究



基于神经网络的广义PID算法研究

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基于神经网络的广义PID算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章绪论	第9-20页
· 研究目的和意义	第9-11页
· 神经网络研究现状	第11-15页
· 神经网络基础知识	第11-14页
· 神经网络PID 控制的研究现状	第14-15页
· 球杆-倒立摆系统的研究发展与现状	第15-17页
· 三自由度直升机的研究发展与现状	第17-18页
· 本论文的主要工作	第18-20页
第2章球杆倒立摆系统的研究	第20-27页
· 球杆倒立摆系统概述	第20页
· 杆倒立摆系统建模	第20-26页
· 球杆系统建模	第20-22页
· 倒立摆部分的数学模型	第22-25页
· 摆杆倾角与轨道杆角度的关系	第25-26页
· 小结	第26-27页
第3章三自由度直升机的分析	第27-32页
· 三自由度直升机的概述	第27-28页
· 三自由度直升机的动力学模型的建立	第28-31页
· 小结	第31-32页
第4章广义PID 控制算法的研究	第32-42页
· PID 控制器	第32-36页
· PID 控制器分类	第32-33页
· PID 控制器参数	第33-34页
· PID 控制参数调整方法	第34-36页
· 广义PID 控制	第36-41页
· 广义PID 控制算法	第36-39页
· 广义PID 控制与PID 控制的关系	第39-40页
· 广义PID 控制算法的参数调整	第40-41页
· 小结	第41-42页
第5章基于神经网络的广义PID 控制	第42-64页
· 神经网络概述	第42-51页
· BP 神经网络及BP 神经网络PID 控制算法基本原理	第42-48页
· RBF 神经网络原理	第48-51页
· 基于RBF 神经网络的PID 控制器参数整定	第51-54页
· RBF 神经网络PID 整定原理	第51-52页
· 基于RBF 神经网络的广义PID 控制及仿真	第52-54页
· 球杆倒立摆系统仿真	第54-57页
· 球杆倒立摆系统算法设计	第54-55页
· 球杆倒立摆系统模型分析	第55页
· 基于BP 神经网络的广义PID 控制及仿真	第55-57页
· 三自由度直升机系统的仿真	第57-63页
· 高度轴仿真曲线	第58-59页
· 俯仰轴仿真曲线	第59-60页
· 旋转轴仿真曲线	第60-63页
· 小结	第63-64页
第6章总结与展望	第64-65页
致谢	第65-66页
参考文献	第66-70页
附录	第70-74 页

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