六自由度模块化机械臂的结构设计与控制算法开发



六自由度模块化机械臂的结构设计与控制算法开发

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六自由度模块化机械臂的结构设计与控制算法开发

论文目录
中文摘要	第1-7页
Abstract	第7-9页
1 引言	第9-15页
1.1 研究背景	第9页
1.2 模块化机械臂的研究现状	第9-13页
1.2.1 国外的模块化机械臂研究现状	第10-11页
1.2.2 国内的模块化机械臂研究现状	第11-13页
1.3 课题来源及研究内容	第13-14页
1.4 技术路线	第14-15页
2 模块化机械臂的结构设计	第15-32页
2.1 任务需求	第15-16页
2.2 机械臂整体的设计构型	第16-19页
2.3 模块化机械臂关节的设计方案	第19-25页
2.3.1 库卡iiwa模块化关节	第23-24页
2.3.2 UR模块化关节	第24-25页
2.4 本模块化机械臂的结构设计	第25-32页
2.4.1 总体结构设计	第25-26页
2.4.2 关节结构设计	第26-27页
2.4.3 主要技术参数的确定	第27-32页
3 机械臂运动学控制算法	第32-47页
3.1 机械臂的DH参数	第33-35页
3.2 机械臂的正运动学	第35-37页
3.3 机械臂的逆运动学	第37-38页
3.4 运动学算法开发	第38-44页
3.5 运动学算法的MATLAB验证	第44-47页
4 适应于模块化机械臂的动力学算法及其MATLAB仿真	第47-58页
4.1 动力学相关的定义	第47-50页
4.2 两种动力学算法	第50-53页
4.3 动力学算法的开发及MATLAB验证	第53-58页
4.3.1 算法的实现及MATLAB编写	第53-55页
4.3.2 动力学算法的对比验证	第55-58页
5 基于本模块化机械臂和3D鼠标的新型示教系统	第58-63页
5.1 对于示教方法的研究	第58-59页
5.2 示教方法的主要内容	第59-60页
5.3 示教方法的具体方案	第60-62页
5.4 本章小结	第62-63页
6 结论与展望	第63-65页
6.1 结论	第63页
6.2 创新点	第63页
6.3 展望	第63-65页
参考文献	第65-67页
致谢	第67-68页
攻读硕士学位期间的成果	第68-69页
附录	第69-73页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。

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