全地形移动机器人机械结构及控制系统设计



全地形移动机器人机械结构及控制系统设计

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全地形移动机器人机械结构及控制系统设计

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-15页
第一章绪论	第15-25页
1.1 课题背景	第15页
1.2 全地形移动机器人的国内外研究现状	第15-20页
1.2.1 国外移动机器人研究现状	第15-18页
1.2.2 国内移动机器人研究现状	第18-20页
1.3 全地形移动机器人关键技术研究	第20-23页
1.3.1 行走机构的研究	第20页
1.3.2 悬架结构的研究	第20-22页
1.3.3 导航技术的研究	第22-23页
1.4 课题的研究意义和主要研究内容	第23-25页
1.4.1 课题研究意义	第23页
1.4.2 课题主要研究内容	第23-25页
第二章全地形移动机器人总体方案	第25-35页
2.1 全地形移动机器人总体功能与指标	第25-26页
2.1.1 全地形移动机器人功能需求	第25页
2.1.2 全地形移动机器人的指标要求	第25-26页
2.2 全地形移动机器人系统组成	第26-27页
2.3 全地形移动机器人机械本体方案设计	第27-30页
2.4 全地形移动机器人控制系统方案设计	第30-32页
2.4.1 控制系统硬件方案设计	第30-31页
2.4.2 控制系统软件方案设计	第31-32页
2.5 本章小结	第32-35页
第三章全地形移动机器人机械本体设计与运动学分析和仿真	第35-83页
3.1 全地形移动机器人底盘结构设计	第35-60页
3.1.1 行走机构设计	第36-38页
3.1.2 动力及传动机构设计	第38-44页
3.1.3 悬架结构设计及参数优化	第44-59页
3.1.4 其他机械部件设计	第59-60页
3.2 关键零部件有限元分析	第60-64页
3.3 六自由度机械臂	第64-65页
3.4 移动机器人运动学建模	第65-73页
3.4.1 移动底盘运动学建模	第65-69页
3.4.2 机械臂运动学建模	第69-72页
3.4.3 移动机器人整体运动学建模	第72-73页
3.5 移动机器人运动学仿真分析	第73-80页
3.5.1 移动底盘的运动学仿真分析	第73-79页
3.5.2 机械臂的运动学仿真分析	第79-80页
3.6 本章小结	第80-83页
第四章全地形移动机器人越障动力学建模与分析	第83-103页
4.1 移动机器人越障过程分析	第83-85页
4.2 移动机器人动力学建模与分析	第85-98页
4.2.1 前轮越障动力学模型	第85-88页
4.2.2 中轮越障动力学模型	第88-91页
4.2.3 后轮越障动力学模型	第91-94页
4.2.4 移动机器人越障能力的影响因素分析	第94-98页
4.3 移动机器人动力学仿真分析	第98-101页
4.4 本章小结	第101-103页
第五章全地形移动机器人控制系统设计	第103-123页
5.1 移动机器人控制系统总体结构	第103-106页
5.2 移动机器人控制系统功能模块设计	第106-121页
5.2.1 导航模块	第106-109页
5.2.2 机械臂运动控制模块	第109-113页
5.2.3 RFID功能设置模块	第113-115页
5.2.4 异常处理模块	第115-119页
5.2.5 10状态监控模块	第119-121页
5.3 本章小结	第121-123页
第六章全地形移动机器人样机性能试验	第123-137页
6.1 物理样机制造	第123-125页
6.1.1 移动机器人机械本体制造和机械臂装配	第123-124页
6.1.2 移动机器人控制系统搭建	第124-125页
6.2 移动机器人原地转向误差试验	第125-128页
6.3 移动机器人移动速度试验	第128-132页
6.4 移动机器人越障性能试验	第132-133页
6.5 移动机器人物品搬运性能试验	第133-135页
6.6 本章小结	第135-137页
第七章总结与展望	第137-139页
7.1 总结	第137-138页
7.2 展望	第138-139页
参考文献	第139-143页
附录: 移动机器人位姿矩阵元素表达式	第143-147页
致谢	第147-149页
研究成果及发表的学术论文	第149-151页
作者简介	第151-153页
导师简介	第153-155页
附件	第155-156页

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