上肢助力外骨骼设计与研究—硕士毕业论文下载



上肢助力外骨骼设计与研究

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上肢助力外骨骼设计与研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-8页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题背景及意义	第8-9页
1.2 国内外研究现状分析	第9-14页
1.2.1 国外研究现状	第9-12页
1.2.2 国内研究现状	第12-13页
1.2.3 外骨骼效能评估研究现状	第13-14页
1.3 本文主要研究内容	第14页
1.4 本章小结	第14-15页
2 上肢助力外骨骼总体技术方案设计	第15-23页
2.1 人体上肢结构与运动机理分析	第15-18页
2.1.1 人体上肢结构分析	第15-17页
2.1.2 上肢外骨骼自由度分析	第17-18页
2.2 驱动方案分析	第18页
2.3 传动方案设计	第18-19页
2.4 传感系统分析	第19-20页
2.4.1 传感器元件选型	第19-20页
2.4.2 传感器布置	第20页
2.5 控制策略分析	第20-21页
2.6 电源系统分析	第21页
2.7 本章小结	第21-23页
3 上肢助力外骨骼结构设计与有限元分析	第23-34页
3.1 上肢外骨骼设计要求	第23页
3.2 外骨骼主体尺寸及运动范围确定	第23-24页
3.3 机械结构设计	第24-27页
3.3.1 外骨骼各关节与手臂部分设计	第25-26页
3.3.2 背部支撑结构及伺服驱动系统	第26页
3.3.3 末端负载接口设计	第26-27页
3.4 关键零部件设计计算	第27-28页
3.4.1 钢丝绳的选型计算	第27-28页
3.4.2 电机、减速器初选型计算	第28页
3.5 上肢外骨骼有限元分析与优化设计	第28-33页
3.5.1 结构强度校核	第29-31页
3.5.2 轻量化结构优化设计	第31-33页
3.6 本章小结	第33-34页
4 上肢助力外骨骼运动学动力学建模与仿真分析	第34-47页
4.1 基于运动捕捉系统的人体上肢搬移托举动作分析	第34-36页
4.1.1 人体上肢搬移托举实验	第34-35页
4.1.2 搬移托举动作人体特征角分析	第35-36页
4.2 运动学分析	第36-42页
4.2.1 建立外骨骼D-H模型	第36-38页
4.2.2 运动学正分析	第38-40页
4.2.3 运动学逆分析	第40-41页
4.2.4 运动空间分析	第41-42页
4.3 动力学理论分析	第42-44页
4.3.1 拉格朗日方程法	第42-43页
4.3.2 动力学模型	第43-44页
4.4 基于虚拟样机的动力学仿真分析	第44-46页
4.5 小结	第46-47页
5 上肢助力外骨骼样机研制与实验研究	第47-51页
5.1 样机的研制与实验平台的搭建	第47页
5.2 负重能力测试分析	第47-49页
5.3 助力性能测试分析	第49-50页
5.4 小结	第50-51页
6 上肢助力外骨骼效能评估研究	第51-61页
6.1 效能评估方法	第51-53页
6.1.2 灰色综合评价方法	第52页
6.1.3 模糊综合评价方法	第52-53页
6.2 助力外骨骼效能评估指标体系	第53-56页
6.2.1 效能评估指标体系建立	第53页
6.2.2 指标定义	第53-55页
6.2.3 基于层次分析法指标权重确定	第55-56页
6.3 实例评估	第56-60页
6.3.1 基于灰色综合评价法的实例评估	第57-58页
6.3.2 基于模糊综合评价法的实例评估	第58-60页
6.4 本章小结	第60-61页
7 总结与展望	第61-63页
7.1 总结	第61页
7.2 展望	第61-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-68页
附录	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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