基于双目视觉的机器人目标检测与控制研究



基于双目视觉的机器人目标检测与控制研究

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基于双目视觉的机器人目标检测与控制研究

论文目录
致谢	第1-6页
中文摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-12页
插图目录	第12-14页
表格目录	第14-15页
1 绪论	第15-23页
· 课题研究的目的与意义	第15-16页
· 国内外研究现状	第16-18页
· 研究的关键点与难点	第18-19页
· 课题的研究内容	第18页
· 研究的关键点与难点	第18-19页
· 本文的主要工作	第19-23页
· 本文的技术路线	第19-21页
· 论文章节安排	第21-23页
2 基于双目视觉的机器人系统总体设计	第23-33页
· 引言	第23页
· 系统总体设计方案	第23-24页
· 系统的硬件平台设计	第24-29页
· 双目视觉系统的设计	第24-27页
· 机器人结构设计	第27-29页
· 双机RTWT模式的视觉机器人实时仿真系统设计	第29-31页
· 基于双目视觉的机器人目标检测与控制系统构架	第31-32页
· 本章小结	第32-33页
3 CMOS摄像机的标定与双目视觉原理	第33-51页
· 引言	第33页
· 基于CMOS的双目摄像机标定	第33-45页
· 视觉系统的坐标系	第33-35页
· 线性摄像机模型	第35-36页
· 非线性摄像机模型	第36-38页
· 本文所应用的标定方法	第38-42页
· 标定实验	第42-45页
· 双目视觉原理	第45-50页
· 双目视觉基本原理	第45-46页
· 双目视觉模型	第46-49页
· 测距实验	第49-50页
· 本章小结	第50-51页
4 机器人实际目标检测与定位	第51-63页
· 引言	第51页
· 运动目标检测	第51-53页
· 静态目标提取	第53-56页
· 颜色空间的选取	第54-55页
· 基于YCbCr的目标颜色高斯模型	第55-56页
· MtalbaS/imuhkn目标检测系统设计	第56-59页
· 动态目标检测系统设计	第56-58页
· 静态目标检测系统设计	第58-59页
· Matlab/Simulink目标定位系统设计	第59-62页
· 目标定位系统设计	第59-60页
· 小球定位实验	第60-61页
· 误差成因分析	第61-62页
· 小结	第62-63页
5 基于视觉反馈与Stateflow的机器人九点五态控制	第63-79页
· 引言	第63页
· 基于九点五态的机器人运动控制	第63-66页
· 九点五态控制器原理	第63-64页
· 九点五态控制器设计思路	第64-66页
· 基于双机RTWT与Stateflow的机器人控制逻辑设计	第66-75页
· 有限状态机及Stateflow简介	第66-68页
· 双目视觉机器人整体逻辑模块的设计	第68-75页
· 机器人目标跟踪实验与分析	第75-77页
· 基于RTW的目标实时跟踪系统	第75页
· 目标跟踪实验	第75-77页
· 本章小结	第77-79页
6 结论与展望	第79-81页
· 结论	第79-80页
· 展望	第80-81页
参考文献	第81-84页
作者简历	第84-86页
学位论文数据集	第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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