工业机器人运动仿真及轨迹规划研究



工业机器人运动仿真及轨迹规划研究

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工业机器人运动仿真及轨迹规划研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-14页
1.1 课题背景和意义	第8-9页
1.2 国内外发展现状	第9-11页
1.3 应用领域	第11-12页
1.4 国内机器人技术局限性	第12页
1.5 论文主要研究内容	第12-14页
第2章工业机器人机械系统设计	第14-31页
2.1 工业机器人设计概述	第14-16页
2.2 技术参数设计	第16-18页
2.3 本体结构设计	第18-21页
2.3.1 结构组成	第18-20页
2.3.2 材料选择	第20-21页
2.4 机器人臂部强度校核	第21-27页
2.4.1 大臂强度校核	第22-24页
2.4.2 小臂强度校核	第24-27页
2.5 工业机器人动力系统设计	第27-30页
2.5.1 机器人驱动系统	第27-28页
2.5.2 机器人传动机构	第28-30页
2.6 本章小结	第30-31页
第3章工业机器人运动学研究与分析	第31-49页
3.1 D-H连杆坐标系概述	第31-33页
3.1.1 D-H连杆及其参数	第31-32页
3.1.2 机器人D-H坐标系建立	第32-33页
3.2 机器人工作空间	第33-35页
3.3 机器人运动学分析	第35-39页
3.3.1 正运动学方程求解	第35-37页
3.3.2 逆运动学方程求解	第37-39页
3.4 机器人雅可比矩阵	第39-42页
3.4.1 微分运动	第39页
3.4.2 雅克比矩阵	第39-42页
3.4.3 雅克比逆阵	第42页
3.5 工业机器人运动仿真	第42-48页
3.5.1 运动学建模	第43-44页
3.5.2 正运动学仿真	第44-46页
3.5.3 逆运动学仿真	第46-48页
3.6 本章小结	第48-49页
第4章工业机器人轨迹规划研究与分析	第49-67页
4.1 机器人轨迹概述	第49-52页
4.1.1 轨迹与路径	第49-50页
4.1.2 运动与规划	第50-51页
4.1.3 关节空间与笛卡尔空间	第51-52页
4.2 关节空间轨迹插值方法	第52-54页
4.2.1 三次多项式插值方法	第52-53页
4.2.2 五次多项式插值方法	第53-54页
4.3 笛卡尔空间轨迹插值方法	第54-57页
4.3.1 直线插补	第54-55页
4.3.2 圆弧插补	第55-57页
4.4 多项式插值法轨迹规划仿真	第57-66页
4.5 本章小结	第66-67页
第5章总结	第67-68页
参考文献	第68-71页
在学研究成果	第71-72页
致谢	第72页

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