轮式移动机器人避障导航控制软件的设计与开发



轮式移动机器人避障导航控制软件的设计与开发

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轮式移动机器人避障导航控制软件的设计与开发

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
· 课题背景	第9-12页
· 智能车辆简介	第9-10页
· 智能车辆研究背景及意义	第10-11页
· 智能车辆的主要研究方向	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-14页
· 课题的研究目的和意义	第14页
· 本文主要研究内容	第14-15页
· 研究目标	第15页
· 本文的结构安排	第15-17页
第2章移动机器人避障导航系统总体设计	第17-29页
· 相关理论基础	第17-21页
· 环境信息的获取	第17-19页
· 路径规划方案	第19-21页
· 总体方案设计	第21-27页
· 实验平台	第21-25页
· 总体方案设计	第25-27页
· 本章小结	第27-29页
第3章 UTM-30LX 激光测距雷达及其数据处理	第29-41页
· UTM-30LX 激光雷达介绍	第29-32页
· 激光雷达（UTM-30LX）测距原理	第29-30页
· 激光雷达（UTM-30LX）性能参数	第30-31页
· 激光雷达（UTM-30LX）的数据与通信	第31-32页
· 激光雷达数据滤波处理	第32-35页
· 滤波处理的目的	第32页
· 中值滤波原理	第32-34页
· 滤波处理程序设计	第34-35页
· 激光雷达数据处理部分软件开发	第35-40页
· 激光雷达数据处理部分软件开发的目标	第35页
· 激光雷达数据处理部分软件开发过程	第35-40页
· 本章小结	第40-41页
第4章基于激光雷达的避障导航软件的开发	第41-57页
· 软件需求分析	第41-42页
· 软件运行和开发环境	第41页
· 软件设计要求	第41页
· 软件的组成	第41-42页
· 关键函数库	第42-43页
· CnComm 类	第42页
· OpenCV 函数库	第42页
· Aria 函数库	第42-43页
· 避障导航控制算法设计	第43-53页
· 设计无碰撞条件	第43-45页
· 满足无碰撞条件的可行驶区域判别	第45-49页
· 避障导航控制算法设计	第49-53页
· 避障导航算法下的机器人车体控制	第53页
· 避障导航软件开发	第53-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章加入航迹推算定位的全局导航算法探究	第57-65页
· 基于航迹推算的机器人定位	第57-60页
· 航迹推算的原理	第57-58页
· 移动机器人（P3-AT）内部传感器	第58-59页
· 机器人内部传感器定位信息的获取	第59-60页
· 基于触须算法和航迹推算定位的全局路径规划设计	第60-62页
· 建立可行驶航向评价机制，规划最佳航向	第60-62页
· 全局路径规划算法下的机器人车体控制	第62页
· 机器人是否抵达目标点的判别	第62页
· 基于触须算法和航迹推算定位的全局导航软件设计	第62-64页
· 本章小结	第64-65页
第6章实例验证与结果分析	第65-71页
· 激光雷达数据接收与预处理实例验证	第65-66页
· 测试环境	第65页
· 测试过程	第65-66页
· 测试结果分析	第66页
· 基于激光雷达的避障导航实验及车体控制实例验证	第66-67页
· 测试环境	第66页
· 测试过程	第66-67页
· 测试结果分析	第67页
· 复杂环境下的避障导航实例验证	第67-68页
· 测试环境	第67页
· 测试过程	第67-68页
· 测试结果分析	第68页
· 有目标点的全局导航实例验证	第68-69页
· 测试环境	第68页
· 测试过程	第68页
· 测试结果分析	第68-69页
· 本章小结	第69-71页
结论	第71-73页
参考文献	第73-77页
附录	第77-95页
致谢	第95 页

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