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空间合作目标捕获装置的研究
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空间合作目标捕获装置的研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-10 页
第1章 绪论第10-18 页
　　· 引言第10-11 页
　　· 国内外空间手爪发展现状第11-16 页
　　　　· 国外空间手爪发展现状第11-14 页
　　　　· 国内空间手爪发展现状第14-15 页
　　　　· 空间手爪发展趋势第15-16 页
　　　　· 目前空间手爪研究的不足第16 页
　　· 课题来源及主要研究内容第16-18 页
第2章 空间合作目标捕获手爪系统及捕获接口第18-31 页
　　· 引言第18 页
　　· 任务分析与总体设计第18-22 页
　　　　· 手爪构型第19 页
　　　　· 驱动方案选择第19-21 页
　　　　· 构型评估与择优第21-22 页
　　· 新型空间手爪系统第22-29 页
　　　　· 新型手爪的结构设计第22-24 页
　　　　· 手爪的工作原理第24 页
　　　　· 捕获接口及相关位姿第24-26 页
　　　　· 驱动与传动系统设计第26-27 页
　　　　· 执行机构设计第27-28 页
　　　　· 捕获接口的设计第28 页
　　　　· 手爪的空间适应性设计第28-29 页
　　· 本章小结第29-31 页
第3章 空间合作目标捕获手爪传感器系统第31-45 页
　　· 引言第31 页
　　· 传感器系统的设计第31-34 页
　　　　· 电机位置传感器设计第31-32 页
　　　　· 触觉传感器设计第32 页
　　　　· 手指位置传感器和限位开关设计第32-33 页
　　　　· 电机电流传感器设计第33 页
　　　　· 温度传感器及温控设计第33-34 页
　　· 手眼视觉系统第34-40 页
　　　　· 像机镜头视场角、焦距及孔径第35 页
　　　　· 视觉参数设计第35-38 页
　　　　· 视觉接口设计第38-39 页
　　　　· 特征光标与目标板设计方案第39-40 页
　　· 手眼像机原理第40-44 页
　　　　· 像机模型第41-42 页
　　　　· 标定方法第42-44 页
　　· 本章小结第44-45 页
第4章 空间合作目标捕获手爪抓握的研究第45-56 页
　　· 引言第45 页
　　· 手爪捕获抓握分析第45-50 页
　　　　· 总体过程第45-47 页
　　　　· 抓握过程分析第47-48 页
　　　　· 手爪的定位工作过程第48-50 页
　　· 手爪的仿真分析第50-55 页
　　　　· 计算机仿真第50-52 页
　　　　· 捕获分析第52-53 页
　　　　· 抓握精度和基于接触传感器的夹紧设计第53-54 页
　　　　· 数据分析第54-55 页
　　· 本章小节第55-56 页
第5章 基于视觉反馈的路径规划第56-71 页
　　· 引言第56-58 页
　　· 从初始点到捕获点的一阶轨迹规划第58-65 页
　　　　· 无速度反馈情况分析第59-61 页
　　　　· 有速度反馈情况分析第61-64 页
　　　　· 误差分析第64-65 页
　　· 捕获点定位实验第65-70 页
　　　　· 视觉引导下的手爪进入第65 页
　　　　· 试验装置设计第65-66 页
　　　　· 基于视觉反馈的捕获试验第66-70 页
　　· 本章小节第70-71 页
结论第71-72 页
参考文献第72-77 页
攻读学位期间发表的学术论文第77-79 页
致谢第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。
 
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