基于OPENGL技术对3P-6SS并联机构的仿真与轨迹规划研究



基于OPENGL技术对3P-6SS并联机构的仿真与轨迹规划研究

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基于OPENGL技术对3P-6SS并联机构的仿真与轨迹规划研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-16页
· 引言	第9页
· 并联机构的国内外发展状况概述	第9-12页
· 并联机构研究的现实意义	第12页
· 计算机仿真技术发展状况概述	第12-14页
· 本课题意义及要解决的问题	第14页
· 本课题的意义	第14页
· 本课题要解决的问题	第14页
· 论文的组织结构	第14-16页
第二章 3P-6SS并联机构数学模型的建立及位置反解	第16-23页
· 机构概述	第16-18页
· 串联机构与并联机构特性比较	第16页
· 串联机构到并联机构的演变	第16-18页
· 运动副及其分类	第18页
· 3P-6SS并联机构结构分析及数学模犁建立	第18-20页
· 3P-6SS并联机构位置的反解	第20-22页
本章小结	第22-23页
第三章基于OPENGL技术实现3P-6SS并联机构的仿真	第23-50页
· 三维几何造型的方法和软件的选用	第23-25页
· 三维几何造型方法的选用	第23-24页
· 三维几何造型软件的选用	第24-25页
· OPENGL实现对3P-6SS并联机构仿真过程	第25-49页
· Windows环境下的OpenGL函数库	第25-26页
· OpenGL的工作机制	第26-27页
· OpenGL的绘制原理	第27-28页
· OpenGL的颜色	第28页
· OpenGL的计算机图形学问题	第28-31页
· OpenGL的光照	第31-32页
· OpenGL中材质的定义	第32页
· OpenGL中法线的作用	第32-33页
· OpenGL的消隐	第33页
· OpenGL的纹理贴图和增强图像效果技术	第33-34页
· OpenGL动画	第34-36页
· 用OpenGL实现3P-6SS并联机构仿真操作步骤	第36-49页
本章小结	第49-50页
第四章 3P-6SS并联机构轨迹规划	第50-59页
· 插补算法简介	第50-55页
· 直线的轨迹插补算法	第50-51页
· 平面圆弧的轨迹插补算法	第51-53页
· 空间圆弧的轨迹插补算法	第53-55页
· BUPT规划程序	第55-58页
本章小结	第58-59页
第五章 3P-6SS并联机构实物模型实验验证	第59-61页
本章小结	第60-61页
第六章结论与展望	第61-62页
参考文献	第62-64页
附录1 3P-6SS并联机构仿真源程序	第64-73页
致谢	第73-74页
攻读硕士期间发表的论文	第74 页

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