三自由度SCARA机械手嵌入式控制系统软件开发



三自由度SCARA机械手嵌入式控制系统软件开发

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三自由度SCARA机械手嵌入式控制系统软件开发

论文目录
中文摘要	第1-5 页
ABSTRACT	第5-9 页
1 引言	第9-12 页
· 嵌入式技术的发展	第9 页
· 嵌入式技术在机器人领域的应用	第9 页
· 采用嵌入式控制的机器人实例	第9-11 页
· 论文的主要内容	第11-12 页
2 三自由度SCARA机械手模型及运动学正反解算法的具体实现	第12-17 页
· 机械手概述	第12 页
· SCARA机械手实验平台	第12-13 页
· 三自由度SCARA机械手的机构特性	第13-14 页
· SCARA机械手运动学关系	第14-17 页
· 三自由度SCARA机械手运动学正解	第15 页
· 三自由度SCARA机械手运动学逆解	第15-17 页
3 机械手运动控制系统	第17-19 页
· 运动控制系统简介	第17 页
· 机械手运动轨迹控制	第17 页
· 系统软件规划	第17-19 页
· Windows CE操作系统介绍	第17-18 页
· 软件平台的构建和配置	第18 页
· 基于ARM硬件系统的Windows CE的最小系统裁剪	第18-19 页
4 基于Windows CE的触摸屏控制系统	第19-35 页
· LJDwin控制系统综合	第19 页
· LJDwin系统配置	第19-23 页
· 如何开发应用程序	第23-32 页
· 安装EVC	第23-28 页
· 建立和编译应用程序	第28-32 页
· EVC	第32-34 页
· 本章小结	第34-35 页
5 机械臂的C++语言程序开发	第35-45 页
· Visual C++语言概述	第35 页
· Visual C++语言的优点	第35-36 页
· 机械手的C++语言程序	第36-40 页
· 机械手的点位控制算法	第40-45 页
6 SCARA机械手控制系统综合	第45-49 页
· SCARA机械手控制系统	第45 页
· 三自由度SCARA机械手的开环控制	第45 页
· 三自由度SCARA机械手的闭环控制	第45-49 页
· PID控制原理	第45-46 页
· 数字PID控制算法	第46-47 页
· 算法仿真实验和实际控制实验	第47-49 页
7 win CE一体机的应用	第49-58 页
· win CE一体机的用途	第49 页
· 用户界面设计	第49 页
· 算法的实现	第49-50 页
· 软件调试	第50-54 页
· 程序调试	第50-51 页
· 运行于win CE一体机平台	第51-54 页
· 计算子线程的实现	第54 页
· 软件调试	第54-58 页
· 程序调试	第54-56 页
· 运行于win CE一体机平台	第56-58 页
8 结论	第58-59 页
· 工作总结	第58 页
· 不足与展望	第58-59 页
参考文献	第59-61 页
申请学位期间发表的学术论文	第61-62 页
致谢	第62页

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