新型微创外科手术机器人控制系统研究



新型微创外科手术机器人控制系统研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

新型微创外科手术机器人控制系统研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章绪论	第8-15页
· 引言	第8页
· 课题研究背景	第8-9页
· 微创外科手术机器人的国内外发展状况	第9-12页
· 本文的研究意义	第12页
· 应用于机器人的主从控制技术初探	第12-13页
· 机器人控制方案的研究	第13-14页
· 本文研究内容	第14-15页
第二章机器人机构简介与控制算法分析	第15-36页
· 引言	第15页
· 机器人机构简介	第15-17页
· 机器人的机构运动学分析	第17-25页
· 运动学分析方法简介	第18-19页
· 机器人主操作手运动学分析	第19-22页
· 从操作手正、逆运动学分析	第22-24页
· 从操作手雅可比矩阵的构造	第24-25页
· 机器人控制算法研究	第25-28页
· 主从操作端坐标系的建立	第26-27页
· 主从对应模型的建立	第27-28页
· 控制策略的实现	第28-32页
· 一致性控制	第29-30页
· 操作手重定位	第30-31页
· 比例控制	第31-32页
· 图像显示下主从映射的实现	第32-34页
· 主控点的位姿信息获取	第32-33页
· 受控点的位姿信息获取	第33-34页
· 机器人总体控制流程分析	第34-35页
· 本章小结	第35-36页
第三章控制系统软、硬件设计	第36-60页
· 控制系统的硬件设计	第36-44页
· 控制功能需求分析	第36-37页
· 设备的选型与硬件配置	第37-39页
· 运动控制的实现	第39-40页
· 控制系统主要电路的设计与说明	第40-44页
· 控制系统的软件设计	第44-48页
· 软件层级的划分	第44-45页
· 人机界面开发软件平台简介	第45-46页
· 运动程序的编写	第46-47页
· PLC 程序的编写	第47-48页
· 机器人系统性能调试	第48-53页
· 脉冲响应调节反馈增益	第50-51页
· 抛物线响应调节前馈增益	第51-53页
· 基于运动轨迹规划的机器人系统安全性技术研究	第53-59页
· 主从运动平稳性规划	第53-55页
· 碰撞检测规划	第55-56页
· 手术工具撤离轨迹规划	第56-58页
· 关节限制规划	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第四章仿真与实验研究	第60-70页
· 引言	第60页
· Matlab 仿真验证	第60-62页
· 主从跟随运动验证	第62-64页
· 线绳穿环实验	第64-65页
· 缝合打结操作实验	第65-69页
· 缝合操作实验	第65-68页
· 打结操作实验	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
第五章全文总结与工作展望	第70-72页
· 全文总结	第70-71页
· 工作展望	第71-72页
参考文献	第72-76页
发表论文和参加科研情况说明	第76-77页
致谢	第77页

本篇论文共77页，点击这进入下载页面。

更多论文
新型微创外科手术机器人控制系统研
基于多元智能观的中职学生班级管理
济宁市小城镇体育文化的发展现状与
我国公务员录用模式探析
水库项目移民后评价
基于服务型政府理念的政府绩效管理
河北省女子监狱企业集团制改革研究
EAP在X市公安基层警员心理健康管理
远程医疗会诊系统的设计与实现
基于软算法的单病种成本差异分析及
基于TCO理论的医院供应链成本管理
医保软件系统
医疗器械行业安全监管的对策研究
“看病贵”问题的对策研究
针刺足三里对EEG影响的研究
复方补肾益精片的研究
超宽带微波检测早期乳腺肿瘤三维仿
基于理化性质的氟喹诺酮类药物药代
医院药品库存管理系统的分析与优化
基于聚γ谷氨酸的多功能高分子脂质
介入性紫杉醇缓释化疗制剂的制备及
应用于早期乳腺肿瘤探测的小型化天
DTMS-EEG检测系统的设计与分析
基于人眼运动特征的眼动操作系统若
电磁定位系统的研究和实现
频域视觉计算理论研究及应用
基于柔性阵列传感器的脉象检测系统
磁诱导大脑谐振效应的研究
OCT扫描装置在体组织成像中的应用研
数字人虚拟定位系统的研究
面向复杂脑神经纤维结构重建的处理
负载ZnO QDs的多功能胶原基复合水凝
明胶/壳聚糖（海藻酸钠）自组装改性
基于.net技术的结核病管理系统设计
土壤系统的新模型及其应用
小麦种植技术服务管理研究
小麦科学种植管理研究
中国生态城建设探析
玉米秸秆的青贮及水解方法的研究
便携式多通道电化学噪声测试系统设
AFM微悬臂梁法向弹性系数标定技术
图像二维随机共振研究
旋转环状周期结构动态特性解析研究
应用于有机朗肯循环喷射器的热力学
喷射式有机朗肯循环的热力学分析
流化冰在高热流密度芯片冷却中的应
有机朗肯循环系统涡旋膨胀机工作过
基于数据深度的变点识别方法研究
单调作业中人因失误防范方法的研究
基于响应曲面模型拟合优度的多响应
顶张力立管流固耦合的涡激振动数值
CO_2跨临界循环系统满液式蒸发器分
永磁自锁型电磁气门驱动装置
一种可整周回转三平动并联机器人的
基于模型特征的加工工艺数据库的研
人字槽动压滑动轴承—转子系统的动
翻车机配套设备改造工程业主方工程
基于物联网的压力容器监管机制设计
用于乳腺癌灶边缘界定的阻抗测量系
手动式探针仪的自动化改造
皮肤组织癌变特性的太赫兹光谱研究
管道内球形检测器数据采集平台的研
组织液透皮抽取式微创血糖检测仪的
视觉定位技术在惯性元件测量中的应
基于C64xDSP的智能相机技术及应用
高清晰度三轴管道内检测器漏磁数据
基于声传感器阵列的管道内检测器追

微创外科手术论文主从控制论文 PMAC论文控制算法论文实验研究论文
版权申明：目录由用户mahongm**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved