面向小型移动机器人的视轴稳定跟踪系统研究



面向小型移动机器人的视轴稳定跟踪系统研究

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面向小型移动机器人的视轴稳定跟踪系统研究

论文目录
摘要	第1-5 页
Abstract	第5-10 页
第1章绪论	第10-18 页
· 课题的来源与背景	第10-11 页
· 课题的来源	第10 页
· 课题的背景、研究目的和意义	第10-11 页
· 视轴稳定平台研究综述	第11-14 页
· 视轴稳定跟踪技术研究现状	第14-17 页
· 陀螺及其信号处理研究现状	第14-16 页
· 机动目标跟踪研究现状	第16-17 页
· 论文的主要工作	第17-18 页
第2章视轴稳定跟踪系统的研究	第18-32 页
· 引言	第18 页
· 视轴线稳定跟踪系统总体结构	第18-19 页
· 视轴稳定平台的稳定机理研究	第19-22 页
· 平台结构以及系统坐标系定义	第20 页
· 载体角运动隔离方程	第20-22 页
· 平台机械系统的设计	第22-28 页
· 机械性能影响因素	第23-24 页
· 平台器件的选型	第24-26 页
· 机械结构设计	第26-28 页
· 视轴稳定平台控制模型的建立	第28-31 页
· 电机及负载的建模	第28-30 页
· 功率放大电路传递函数	第30 页
· 编码器传递函数	第30-31 页
· 微机电陀螺传递函数	第31 页
· 本章小节	第31-32 页
第3章微机电陀螺信号处理方法的研究	第32-42 页
· 引言	第32 页
· 微机电陀螺的误差模型分析	第32-37 页
· 基于时间序列分析的随机误差建模	第33-35 页
· 随机误差模型参数确定	第35-37 页
· 陀螺噪声的抑制	第37-41 页
· 滑动平均值滤波	第37-39 页
· 基于AR模型的Kalman滤波	第39-41 页
· 本章小节	第41-42 页
第4章机动目标跟踪方法的研究	第42-53 页
· 引言	第42 页
· 机动目标跟踪原理	第42-43 页
· 机动目标模型的建立	第43-47 页
· CV/CA模型	第43-44 页
· Singer模型	第44-45 页
· “当前”统计模型	第45-47 页
· 目标参数滤波和预测	第47-52 页
· Kalman滤波和预测方法的研究	第48-49 页
· 自适应Kalman滤波	第49-50 页
· 目标跟踪的实现	第50-52 页
· 本章小结	第52-53 页
第5章平台控制系统的设计及实验	第53-65 页
· 引言	第53 页
· 平台控制系统设计	第53-57 页
· 控制系统结构	第53-54 页
· 速度稳定环的设计	第54-57 页
· 平台硬件的设计	第57-60 页
· 平台硬件系统的组成	第57 页
· 主控制板的设计	第57-59 页
· 陀螺信号采集模块	第59-60 页
· 平台性能测试与实验	第60-64 页
· 速度稳定实验	第60-62 页
· 位置跟踪实验	第62-64 页
· 本章小结	第64-65 页
结论	第65-66 页
参考文献	第66-71 页
致谢	第71页

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