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舵机位置伺服系统的ASIC控制研究
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舵机位置伺服系统的ASIC控制研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-8 页
第1章 绪论第8-14 页
　　· 课题来源及研究的目的和意义第8-9 页
　　· 电机控制集成电路和IC 设计技术第9-12 页
　　　　· 电机控制集成电路发展现状第9-10 页
　　　　· ASIC 设计的特点和发展趋势第10-12 页
　　· 舵机伺服系统发展现状及趋势第12-13 页
　　· 本文主要研究内容及安排第13-14 页
第2章 舵机系统数学模型及控制策略第14-25 页
　　· 引言第14 页
　　· 舵机系统的组成及工作原理第14-15 页
　　· 舵机系统数学模型第15-23 页
　　　　· 伺服电机第15-18 页
　　　　· 双极性调制第18-22 页
　　　　· 无校正环节舵机系统模型第22-23 页
　　· 系统控制策略第23-24 页
　　· 本章小结第24-25 页
第3章 速度环及位置环控制方法研究第25-36 页
　　· 引言第25 页
　　· 速度闭环控制系统第25-29 页
　　　　· 反馈速度估算第26-27 页
　　　　· 速度环前馈控制算法第27-29 页
　　· 模糊自整定PID 控制策略第29-35 页
　　· 本章小结第35-36 页
第4章 数字电流环设计与实现第36-52 页
　　· 引言第36 页
　　· 电流采样策略第36-37 页
　　· 电流环ADC 分析与设计第37-45 页
　　　　· A/D 转换电路的原理第37-39 页
　　　　· 锯齿波发生电路第39-42 页
　　　　· DPWM 控制电路及同步信号第42-44 页
　　　　· 采样更新策略第44-45 页
　　· 数字带阻滤波器设计及Modelsim 仿真第45-48 页
　　· 数字PI 调节器第48-50 页
　　· 实验验证第50-51 页
　　· 本章小结第51-52 页
第5章 舵机位置伺服系统ASIC 实现第52-60 页
　　· 引言第52 页
　　· ASIC 设计流程和设计工具第52-54 页
　　· 四轴舵机ASIC 控制时序及版图结构第54-56 页
　　· 试验结果与分析第56-59 页
　　· 本章小结第59-60 页
结论第60-61 页
参考文献第61-65 页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果第65-67 页
致谢第67页

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