套索人工肌肉驱动下肢外骨骼控制系统研究



套索人工肌肉驱动下肢外骨骼控制系统研究

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套索人工肌肉驱动下肢外骨骼控制系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 研究背景	第9页
1.1.1 研究背景	第9页
1.2 课题研究意义	第9-10页
1.3 国内外研究现状及发展趋势	第10-14页
1.3.1 仿生人工肌肉研究现状	第10-11页
1.3.2 康复外骨骼机器人研究现状	第11-13页
1.3.3 康复外骨骼机器人发展趋势	第13-14页
1.4 论文研究内容与组织结构	第14-17页
1.4.1 论文研究内容	第14页
1.4.2 论文组织结构	第14-17页
第二章套索人工肌肉驱动下肢外骨骼动力学分析	第17-29页
2.1 外骨骼结构本体介绍	第17页
2.2 套索人工肌肉传动系统模型介绍	第17-19页
2.3 下肢外骨骼动力学模型分析	第19-25页
2.3.1 人体行走分析	第19页
2.3.2 拉格朗日动力学	第19-20页
2.3.3 单腿支撑项动力学模型	第20-24页
2.3.4 双腿支撑相动力学模型	第24页
2.3.5 人机耦合动力学模型	第24-25页
2.4 外骨骼系统摩擦模型分析	第25-28页
2.4.1 系统内部摩擦模型	第25-26页
2.4.2 参数辨识原理	第26页
2.4.3 静态实验	第26-27页
2.4.4 动态实验	第27-28页
2.5 本章小结	第28-29页
第三章下肢外骨骼控制系统软硬件设计	第29-39页
3.1 总体方案设计	第29-30页
3.2 硬件电路设计	第30-35页
3.2.1 控制系统硬件设计需求	第30页
3.2.2 微控制器选择	第30页
3.2.3 电源电路设计	第30-31页
3.2.4 传感模块	第31-35页
3.2.5 控制系统下位机硬件实物	第35页
3.3 软件设计	第35-38页
3.3.1 下位机软件设计	第35-37页
3.3.2 上位机软件设计	第37-38页
3.4 本章小结	第38-39页
第四章康复训练控制算法开发	第39-53页
4.1 被动训练简析	第39页
4.2 被动训练算法设计与实现	第39-49页
4.2.1 模糊PD控制算法设计与实现	第39-45页
4.2.2 滑模控制算法设计与实现	第45-49页
4.3 主动训练简析	第49页
4.4 主动训练控制算法及实现	第49-52页
4.4.1 导纳控制算法设计	第49-51页
4.4.2 主动训练控制算法实现	第51-52页
4.5 本章小结	第52-53页
第五章康复训练实验	第53-61页
5.1 人体运动意图识别	第53-55页
5.1.1 人体步态识别	第53-54页
5.1.2 肌肉力测量	第54-55页
5.2 康复训练实验	第55-60页
5.2.1 被动训练实验	第55-59页
5.2.2 主动训练实验	第59-60页
5.3 本章小结	第60-61页
第六章总结与展望	第61-63页
6.1 总结	第61页
6.2 展望	第61-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-68页
作者简介	第68页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。

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