复杂曲面机器人自动研磨抛光控制的研究



复杂曲面机器人自动研磨抛光控制的研究

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复杂曲面机器人自动研磨抛光控制的研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-8页
目录	第8-11页
第1章绪论	第11-19页
· 课题研究背景及意义	第11-12页
· 课题相关领域的研究	第12-18页
· 国内外研磨抛光加工技术的研究现状	第12-14页
· 机器人在研磨抛光加工中的应用	第14-18页
· 本文研究内容	第18-19页
第2章研磨抛光机器人硬件平台的研究	第19-29页
· 机器人简介	第19-23页
· 机器人的定义及特点	第19-20页
· 机器人的构成及分类	第20-23页
· 研磨抛光机器人系统	第23-27页
· 研磨抛光系统的总体构成	第23-24页
· KUKA机器人	第24-26页
· ATI传感器	第26页
· 末端执行器	第26-27页
· 附属装置	第27页
· 本章小结	第27-29页
第3章研磨抛光系统的通信方案	第29-37页
· 研磨抛光系统总体通信方案	第29-30页
· 上位机与力传感器的通信方案	第30-31页
· 上位机与机器人的通信方案	第31-35页
· 机器人通信接口	第31-33页
· RSI及通信方法	第33-35页
· 系统的软件架构	第35-36页
· 本章小结	第36-37页
第4章研磨抛光机器人自动生成路径的设计与实现	第37-57页
· IGES数据接口	第37-45页
· IGES标准	第37-38页
· IGES文件构成	第38-39页
· IGES文件的数据记录格式	第39-41页
· NURBS曲面文件的读取	第41-45页
· 曲面刀具路径规划方法的研究	第45-49页
· 曲面刀具路径生成方法概述	第45-47页
· 空间填充曲线	第47-49页
· Hilbert路径规划的算法研究	第49-54页
· Hilbert曲线生成算法的研究	第49-52页
· NURBS曲面填充路径的实现	第52-54页
· Hilbert路径实现的仿真与实验	第54-56页
· 刀具研磨路径的OpenGL仿真平台	第54页
· 机器人指定路径的行走实验	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章曲面研磨抛光控制方案	第57-75页
· 自由曲面研磨抛光控制概述	第57页
· 自由曲面研磨抛光机器人的主被动结构	第57-60页
· 研磨抛光机器人主被动结构	第58-59页
· 主被动结构中的力分析	第59-60页
· 机器人主被动柔顺控制策略实现	第60-61页
· 研磨抛光机器人内模控制器的设计	第61-65页
· 内模控制的基本原理及性质	第61-63页
· 研磨抛光机器人的内模控制	第63页
· 内模控制器的设计	第63-64页
· 控制器的仿真实验及分析	第64-65页
· 研磨抛光机器人滑模控制器的设计	第65-72页
· 滑模变结构控制的基本理论	第65-66页
· 滑动模态及其数学表述	第66-67页
· 滑模变结构的特点	第67页
· 滑动控制器设计基本方法	第67-68页
· 研磨抛光机器人滑模控制器的设计与仿真	第68-72页
· 机器人力控制实验	第72-74页
· 本章小结	第74-75页
第6章总结和展望	第75-77页
· 工作总结	第75页
· 展望	第75-77页
参考文献	第77-81页
致谢	第81页

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