变胞机构结构学与运动学的研究及应用



变胞机构结构学与运动学的研究及应用

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变胞机构结构学与运动学的研究及应用

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章绪论	第10-18页
1.1 课题研究背景及意义	第10页
1.2 变胞机构的发展历程	第10-13页
1.3 变胞机构的研究现状	第13-16页
1.3.1 变胞机构的结构学研究现状	第13-14页
1.3.2 变胞机构的运动学研究现状	第14页
1.3.3 变胞机构的动力学研究现状	第14-15页
1.3.4 柔性变胞机构的研究现状	第15页
1.3.5 并联变胞机构的研究现状	第15-16页
1.4 本文组织结构	第16-18页
第二章变胞机构构态描述方法及构态变化分析	第18-30页
2.1 引言	第18页
2.2 旋量理论基础知识	第18-20页
2.3 描述变胞机构构态变化的一般邻接矩阵	第20-24页
2.3.1 一般邻接矩阵的描述方法	第20-21页
2.3.2 一般邻接矩阵的应用分析	第21-23页
2.3.3 一般邻接矩阵的缺陷分析	第23-24页
2.4 描述变胞机构构态变化的运动副旋量编码邻接矩阵	第24-29页
2.4.1 基于旋量的运动副编码	第24-25页
2.4.2 运动副旋量编码邻接矩阵	第25-26页
2.4.3 运动副旋量编码邻接矩阵的应用分析	第26-29页
2.5 本章小结	第29-30页
第三章并联变胞机构结构学分析	第30-52页
3.1 引言	第30-31页
3.2 新型变胞铰链的设计	第31-33页
3.3 变胞支链的结构分析	第33-37页
3.3.1 变胞支链(aV_Ⅰ)PS	第33-34页
3.3.2 变胞支链(aV_Ⅱ)PS	第34-35页
3.3.3 变胞支链(aV_Ⅲ)PS	第35-36页
3.3.4 变胞支链(aV)PS其他构型	第36-37页
3.4 并联变胞机构3-(aV)PS的构态分析	第37-51页
3.4.1 三自由度构态	第37-39页
3.4.2 四自由度构态	第39-42页
3.4.3 五自由度构态	第42-44页
3.4.4 六自由度构态	第44-46页
3.4.5 全构态分类	第46-48页
3.4.6 样机验证	第48-51页
3.5 本章小结	第51-52页
第四章变胞机构运动学分析	第52-61页
4.1 引言	第52页
4.2 变胞机构运动学研究的理论基础	第52-58页
4.2.1 Huston低序体阵列法	第52-54页
4.2.2 位置姿态描述方法	第54-56页
4.2.3 齐次坐标变换矩阵	第56-58页
4.3 变胞机构任意构态运动学分析	第58-59页
4.3.1 位移分析	第58页
4.3.2 速度分析	第58-59页
4.3.3 加速度分析	第59页
4.4 本章小结	第59-61页
第五章变胞机构的应用	第61-65页
5.1 引言	第61页
5.2 变胞机构的应用领域	第61-62页
5.3 并联变胞机构的实际应用	第62-64页
5.4 本章小结	第64-65页
第六章结论与展望	第65-67页
6.1 结论	第65-66页
6.2 展望	第66-67页
参考文献	第67-71页
致谢	第71-72页
攻读学位期间取得的研究成果	第72页

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