球面运动稳定平台智能控制算法的研究



球面运动稳定平台智能控制算法的研究

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球面运动稳定平台智能控制算法的研究

论文目录
摘要	第1-6页
英文摘要	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 课题的来源、背景与意义	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-12页
· 稳定平台的概述	第11-12页
· 球面并联机构的特点	第12页
· 稳定平台传统控制理论概述	第12-13页
· 遗传算法的概述	第13-14页
· 遗传算法的发展与应用	第13-14页
· 遗传算法的特点	第14页
· 本文的主要内容	第14-16页
第2章球面运动稳定平台运动学和动力学分析	第16-25页
· 引言	第16页
· 球面运动稳定平台的运动学分析	第16-20页
· 工作台姿态矩阵	第18-19页
· 球面运动稳定平台雅可比矩阵	第19-20页
· 球面运动稳定平台的动力学分析	第20-24页
· 球面运动稳定平台的动能	第20-21页
· 拉格朗日法分析建模	第21-24页
· 小结	第24-25页
第3章球面运动稳定平台系统建模	第25-32页
· 引言	第25页
· 球面运动稳定平台系统的数学模型建立	第25-28页
· 球面运动稳定平台控制结构的计	第28-31页
· PID控制的原理	第28-29页
· 球面运动稳定平台的控制结构	第29-31页
· 小结	第31-32页
第4章遗传算法PID控制器设计	第32-42页
· 引言	第32页
· 遗传算法PID控制器设计	第32-41页
· 遗传算法的基本原理	第32-37页
· 遗传算法的模式定理	第37-39页
· 遗传算法的稳定平台PID控制器整定	第39-41页
· 小结	第41-42页
第5章球面运动稳定平台系统的实现与测试	第42-49页
· 引言	第42页
· 球面运动稳定平台控制系统的总体结构	第42-44页
· 伺服控制器的选择	第43页
· 电机的选择	第43页
· 检测装置的选择	第43-44页
· 球面运动稳定平台的软件构成	第44-46页
· 实验与分析	第46-48页
· 小结	第48-49页
第6章总结与展望	第49-51页
· 总结	第49页
· 展望	第49-51页
参考文献	第51-54页
致谢	第54-55页
攻读硕士学位期间发表论文情况	第55页

本篇论文共55页，点击这进入下载页面。

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